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; iron_ar サンプル: ArUco マーカー上に立方体を AR 描画
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; 入力画像 (scene.png) に写っている ArUco マーカーを検出し、
; それぞれのマーカー上に赤い立方体を DxLib で 3D オーバーレイする。
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; 事前準備:
;   1. マーカー画像の生成 (cv4_aruco_generate で ID=0, DICT_4X4_50)
;   2. 印刷 → 実物を適当な辺長 (例: 5cm = 0.05m) に切り取り
;   3. カメラで撮影 → scene.png として保存
;   4. カメラキャリブレーション結果があれば calib.txt を準備
;      (無ければ ar_default_calibration で雑に推定)
;
; 実行:
;   hspcmp64 sample_ar_cube.hsp
;   hsp3_net_64 sample_ar_cube.ax
;
; 依存: hspcv4.dll (cv4_mat_from_darray 対応版), DxLibW_x64.dll, hspdxlib.as
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#include "hsp3_net_64.as"
#include "hspcv4.as"
#include "hspdxlib.as"
#include "hspdxlib_const.as"
#include "hspdxlib_macro.as"
#include "iron_ar.hsp"

	; ---- DxLib ウィンドウ設定 ----
	ChangeWindowMode TRUE
	SetGraphMode 1280, 720, 32
	SetMainWindowText "iron_ar sample: ArUco + AR Cube"
	if DxLib_Init() == -1 : end
	SetDrawScreen DX_SCREEN_BACK

	; ---- 入力画像読込 + OpenCV で検出 ----
	CV_FRAME   = 1
	cv4_imread CV_FRAME, "scene.png"
	if stat < 0 : dialog "scene.png を開けません (マーカーを印刷 → 撮影してください)" : end

	; 画像サイズ
	cv4_mat_shape CV_FRAME, img_rows, img_cols, img_type, img_ch

	; ---- キャリブレーション (とりあえず雑な推定) ----
	ar_default_calibration K, D, img_cols, img_rows
	; calib.txt があれば優先:
	; ar_load_calibration K, D, "calib.txt"

	ar_make_mat_k 100, K
	ar_make_mat_d 101, D

	; ---- マーカー検出 ----
	ar_detect_markers corners, ids, n_found, CV_FRAME, CV4_ARUCO_DICT_4X4_50
	mes "detected markers: " + n_found

	; ---- DxLib にカメラ画像を背景として読み込む ----
	cv4_imwrite "__temp_frame.png", CV_FRAME
	bg_gh = LoadGraph("__temp_frame.png")

	; ---- メインループ ----
*main
	ClearDrawScreen_1

	; 背景を画面全体に描画
	DrawExtendGraph 0, 0, 1280, 720, bg_gh, FALSE

	; 3D 投影を有効化して各マーカー上に cube 描画
	if n_found > 0 {
		; 投影行列はカメラ内部パラメータに基づいて設定
		; 簡易的に SetCameraNearFar + SetupCamera_ProjectionMatrix だけ
		SetCameraNearFar 0.01, 10.0
		SetupCamera_Perspective 0.8   ; 視野角 ≒ 46 度

		; マーカー 1 辺 5cm 想定
		MARKER_SIZE = 0.05

		repeat n_found
			ar_estimate_pose_single corners, cnt, MARKER_SIZE, 100, 101, rvec, tvec
			if stat < 0 : continue
			ar_pose_to_dxmat rvec, tvec, viewmat
			SetTransformToViewD viewmat

			; マーカー上 (Z+) に小さな立方体
			ddim v0, 3 : ddim v1, 3
			half = MARKER_SIZE * 0.5
			v0(0) = -half : v0(1) = -half : v0(2) = 0.0
			v1(0) =  half : v1(1) =  half : v1(2) = MARKER_SIZE
			DrawCube3DD v0, v1, GetColor(255, 0, 0), GetColor(255, 128, 128), TRUE
		loop

		; 3D 変換をリセット
		SetTransformToViewIdentity
	}

	ScreenFlip
	; ESC で終了
	if CheckHitKey(DX_KEY_INPUT_ESCAPE) == 1 : goto *done
	await 16
	goto *main

*done
	DeleteGraph bg_gh
	DxLib_End
	end