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; iron_ar + iron_stl サンプル: マーカー上に STL モデルを AR 描画
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; ArUco マーカーを検出し、上に STL 3D モデルをオーバーレイ。
; STL ファイルは ASCII / Binary どちらでも可。
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#include "hsp3_net_64.as"
#include "hspcv4.as"
#include "hspdxlib.as"
#include "hspdxlib_const.as"
#include "hspdxlib_macro.as"
#include "iron_ar.hsp"
#include "iron_stl.hsp"

	ChangeWindowMode TRUE
	SetGraphMode 1280, 720, 32
	SetMainWindowText "iron_ar + iron_stl: AR STL model"
	if DxLib_Init() == -1 : end
	SetDrawScreen DX_SCREEN_BACK

	; ---- STL 読込 ----
	stl_load mesh, n_tri, "sample.stl"
	if stat < 0 : dialog "sample.stl not found" : end
	mes "STL loaded: " + n_tri + " triangles"

	; マーカー上に収まるよう 5cm (=0.05m) に正規化
	stl_normalize mesh, n_tri, 0.05

	; ---- 画像読込 + マーカー検出 ----
	CV_FRAME = 1
	cv4_imread CV_FRAME, "scene.png"
	if stat < 0 : dialog "scene.png not found" : end
	cv4_mat_shape CV_FRAME, ih, iw, _t, _c

	ar_default_calibration K, D, iw, ih
	ar_make_mat_k 100, K
	ar_make_mat_d 101, D
	ar_detect_markers corners, ids, n_found, CV_FRAME, CV4_ARUCO_DICT_4X4_50

	cv4_imwrite "__temp_frame.png", CV_FRAME
	bg_gh = LoadGraph("__temp_frame.png")

*main
	ClearDrawScreen_1
	DrawExtendGraph 0, 0, 1280, 720, bg_gh, FALSE

	if n_found > 0 {
		SetCameraNearFar 0.01, 10.0
		SetupCamera_Perspective 0.8

		MARKER_SIZE = 0.05
		repeat n_found
			ar_estimate_pose_single corners, cnt, MARKER_SIZE, 100, 101, rvec, tvec
			if stat < 0 : continue
			ar_pose_to_dxmat rvec, tvec, viewmat
			SetTransformToViewD viewmat

			; STL をマーカー原点に描画 (面: 緑、ワイヤ: 黒)
			stl_draw_dxlib mesh, n_tri, GetColor(100, 220, 120), 0  ; filled
		loop
		SetTransformToViewIdentity
	}

	ScreenFlip
	if CheckHitKey(DX_KEY_INPUT_ESCAPE) == 1 : goto *done
	await 16
	goto *main

*done
	DeleteGraph bg_gh
	DxLib_End
	end