詳細説明

関数
void	cv::sfm::applyTransformationToPoints (InputArray points, InputArray T, OutputArray transformed_points)
	点に変換を適用する。

void	cv::sfm::isotropicPreconditionerFromPoints (InputArray points, OutputArray T)
	点の条件付け（等方的）。

void	cv::sfm::normalizeIsotropicPoints (InputArray points, OutputArray normalized_points, OutputArray T)
	この関数は点を正規化する。（等方的）。

void	cv::sfm::normalizePoints (InputArray points, OutputArray normalized_points, OutputArray T)
	この関数は点を正規化する（非等方的）。

void	cv::sfm::preconditionerFromPoints (InputArray points, OutputArray T)

関数詳解

◆ applyTransformationToPoints()

void cv::sfm::applyTransformationToPoints	(	InputArray	points,
		InputArray	T,
		OutputArray	transformed_points )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

点に変換を適用する。

引数

points	N次元点の入力ベクトル。
T	\(x = T*X\) を満たす入力の3x3変換行列。ここで \(X\) は変換する点、\(x\) は変換後の点である。
transformed_points	N次元の変換後の点を格納する出力ベクトル。

◆ isotropicPreconditionerFromPoints()

void cv::sfm::isotropicPreconditionerFromPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

点の条件付け(等方的)。

引数

points	N次元点の入力ベクトル。
T	出力の3x3変換行列。

各座標方向が等しくスケーリングされ、重心が原点に移動して平均重心が \((1,1,1)^T\) となるような変換行列を計算する。
参考文献: [120] 4.4.4 pag.107。

◆ normalizeIsotropicPoints()

void cv::sfm::normalizeIsotropicPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	normalized_points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

この関数は点を正規化する。(等方的)。

引数

points	N次元点の入力ベクトル。
normalized_points	同じN次元の点だが、平均が0、平均ノルムが \(\sqrt{2}\) となるように変換した出力ベクトル。
T	\(x = T*X\) を満たす出力の3x3変換行列。ここで \(X\) は正規化する点、\(x\) は正規化後の点である。

applyTransformationToPoints を適用する前にスケーリング行列を取得するため、内部で preconditionerFromPoints を呼び出す。この処理は、結果を最適とみなすために DLT アルゴリズムを適用する前の不可欠なステップである。
参考文献: [120] 4.4.4 pag.107。

◆ normalizePoints()

void cv::sfm::normalizePoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	normalized_points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

この関数は点を正規化する(非等方的)。

引数

points	N次元点の入力ベクトル。
normalized_points	同じN次元の点だが、平均が0、平均ノルムが \(\sqrt{2}\) となるように変換した出力ベクトル。
T	\(x = T*X\) を満たす出力の3x3変換行列。ここで \(X\) は正規化する点、\(x\) は正規化後の点である。

applyTransformationToPoints を適用する前にスケーリング行列を取得するため、内部で preconditionerFromPoints を呼び出す。この処理は、結果を最適とみなすために DLT アルゴリズムを適用する前の不可欠なステップである。
参考文献: [120] 4.4.4 pag.109

◆ preconditionerFromPoints()

void cv::sfm::preconditionerFromPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

点の条件付け(非等方的)。

引数

points	N次元点の入力ベクトル。
T	出力の3x3変換行列。

点群の2つの主モーメントが1に等しくなるような変換行列を計算し、原点を中心に半径1のほぼ対称な円形の点群を形成する。
参考文献: [120] 4.4.4 pag.109