SLAM

詳細説明

KITTI Vision Benchmark

データセットの読み込みを実装する:

"KITTI Vision Benchmark": http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

使用例:

1. 上記リンクから "Odometry" データセットのファイルをダウンロードする: data_odometry_gray\data_odometry_color\data_odometry_velodyne\data_odometry_poses\data_odometry_calib.zip。
2. data_odometry_poses.zip を展開すると dataset/poses/ フォルダが作成される。その後 data_odometry_gray.zip, data_odometry_color.zip, data_odometry_velodyne.zip を展開する。dataset/sequences/ フォルダが作成され、その中に 00/..21/ のフォルダが含まれる。これらの各フォルダには image_0/, image_1/, image_2/, image_3/, velodyne/ と、ファイル calib.txt & times.txt が含まれる。最後の2つのファイルは、最後に data_odometry_calib.zip を展開した後に置き換えられる。
3. データを読み込むには次を実行する:

   ./opencv/build/bin/example_datasets_slam_kitti -p=/home/user/path_to_unpacked_folder/dataset/

TUMindoor Dataset

データセットの読み込みを実装する:

"TUMindoor Dataset": http://www.navvis.lmt.ei.tum.de/dataset/

使用例:

1. 上記リンクから、各データセット 11-11-28 (1st floor)\11-12-13 (1st floor N1)\11-12-17a (4th floor)\11-12-17b (3rd floor)\11-12-17c (Ground I)\11-12-18a (Ground II)\11-12-18b (2nd floor) について、データセットファイル dslr\info\ladybug\pointcloud.tar.bz2 をダウンロードする
2. それらをデータセットごとに別のフォルダに展開する。dslr.tar.bz2 -> dslr/, info.tar.bz2 -> info/, ladybug.tar.bz2 -> ladybug/, pointcloud.tar.bz2 -> pointcloud/。
3. 各データセットを読み込むには次を実行する:

   ./opencv/build/bin/example_datasets_slam_tumindoor -p=/home/user/path_to_unpacked_folders/

クラス
struct	cv::datasets::pose
class	cv::datasets::SLAM_kitti
struct	cv::datasets::SLAM_kittiObj
class	cv::datasets::SLAM_tumindoor
struct	cv::datasets::SLAM_tumindoorObj

列挙型
enum	cv::datasets::imageType {   cv::datasets::LEFT = 0 ,   cv::datasets::RIGHT ,   cv::datasets::LADYBUG }

列挙型詳解

imageType

enum cv::datasets::imageType

#include <opencv2/datasets/slam_tumindoor.hpp>

列挙値
LEFT  Python: cv.datasets.LEFT
RIGHT  Python: cv.datasets.RIGHT
LADYBUG  Python: cv.datasets.LADYBUG