公開型
enum	EulerAnglesType { INT_XYZ , INT_XZY , INT_YXZ , INT_YZX , INT_ZXY , INT_ZYX , INT_XYX , INT_XZX , INT_YXY , INT_YZY , INT_ZXZ , INT_ZYZ , EXT_XYZ , EXT_XZY , EXT_YXZ , EXT_YZX , EXT_ZXY , EXT_ZYX , EXT_XYX , EXT_XZX , EXT_YXY , EXT_YZY , EXT_ZXZ , EXT_ZYZ , EULER_ANGLES_MAX_VALUE }
	オイラー角の種類を表す列挙型．[【詳解】（英語］

列挙型メンバ詳解

◆ EulerAnglesType

enum cv::QuatEnum::EulerAnglesType

オイラー角の種類を表す列挙型．

回転軸の定義に2つの異なる変換を使用する可能性を考慮せずに，回転軸の配列は12通りあり，2つのグループに分けられます．

適切なオイラー角（Z-X-Z、X-Y-X、Y-Z-Y、Z-Y-Z、X-Z-X、Y-X-Y）。
テイト・ブライアン角（X-Y-Z、Y-Z-X、Z-X-Y、X-Z-Y、Z-Y-X、Y-X-Z）。

3つの要素の回転は、以下の可能性があります。外在的(軸を中心とした回転xyzを中心とした回転）、または内在的(回転座標系の軸を中心とした回転XYZの軸を中心とした回転）があります。

外在的な回転と内在的な回転は関連している。

オイラー角の定義は以下のとおりである。

$\theta_1$ は第1の回転角を表す。
$\theta_2$ は第2の回転角を表す。
$\theta_3$ は第3の回転角を表す。

X-Y-Zの順の固有回転の場合、回転行列Rは次のように計算できる。

$R =X(\theta_1) Y(\theta_2) Z(\theta_3)$

X-Y-Zの順に外旋する場合、回転行列Rは次のように計算できる。

$R =Z({\theta_3}) Y({\theta_2}) X({\theta_1})$

ここで

$X({\theta})={\begin{bmatrix}1&0&0\\0&\cos {\theta_1} &-\sin {\theta_1} \\0&\sin {\theta_1} &\cos {\theta_1} \\\end{bmatrix}}, Y({\theta})={\begin{bmatrix}\cos \theta_{2}&0&\sin \theta_{2}\\0&1 &0 \\\ -sin \theta_2& 0&\cos \theta_{2} \\\end{bmatrix}}, Z({\theta})={\begin{bmatrix}\cos\theta_{3} &-\sin \theta_3&0\\\sin \theta_3 &\cos \theta_3 &0\\0&0&1\\\end{bmatrix}}.$

この機能は、これらの規則に従って設計されています。

右手の右手の参照フレームが採用されており右手のルール角度の符号の決定には右手の法則が用いられます。
各行列は、それぞれアクティブローテーション(を表しています（合成行列と合成行列は，初期固定参照枠で定義されたベクトルの座標に作用し，その結果，同じ参照枠で定義された回転したベクトルの座標を与えることになっています）．
については $\theta_1$ および $\theta_3$ の場合，有効範囲は(-π, π)です。

については $\theta_2$ の場合，有効範囲は[-π/2, π/2]または[0, π]となります。

テイト・ブライアン角の場合，有効範囲は $\theta_2$ の有効範囲は［-π/2，π/2］です。クォータニオンをオイラー角に変換する場合、オイラー角の解は以下の条件で一意になります。 $\theta_2 \in (−π/2, π/2)$ . もし $\theta_2 = −π/2$ または $\theta_2 = π/2$ とすると、無限の解が存在する。このような状況を一般的にジンバルロックと呼ぶ。適切なオイラー角の場合、有効な範囲は $\theta_2$ の有効範囲は[0, π]である。の条件でオイラー角の解は一意になります。 $\theta_2 \in (0, π)$ . もし $\theta_2 =0$ または $\theta_2 =π$ の条件で一意であるが、無限の解が存在し、ジンバルロックが発生する。

列挙値
INT_XYZ	X-Y-Z型のオイラー角を持つ固有の回転
INT_XZY	X-Z-Y型のオイラー角を持つ固有回転
INT_YXZ	オイラー角タイプY-X-Zでの本質的な回転
INT_YZX	Y-Z-Xタイプのオイラー角を持つ本質的な回転
INT_ZXY	Z-X-Yタイプのオイラー角を持つ本質的な回転
INT_ZYX	Z-Y-Xタイプのオイラー角を持つ本質的な回転
INT_XYX	X-Y-Xタイプのオイラー角を持つ本質的な回転
INT_XZX	X-Z-Xタイプのオイラー角を持つ本質的な回転
INT_YXY	Y-X-Yタイプのオイラー角を持つ本質的な回転
INT_YZY	Y-Z-Yタイプのオイラー角を持つ本質的な回転
INT_ZXZ	Z-X-Zタイプのオイラー角を持つ本質的な回転
INT_ZYZ	Z-Y-Zタイプのオイラー角を持つ本質的な回転
EXT_XYZ	X-Y-Zタイプのオイラー角を持つ外向性回転
EXT_XZY	X-Z-Yタイプのオイラー角を持つ外部回転
EXT_YXZ	Y-X-Z型のオイラー角を持つ外部回転
EXT_YZX	Y-Z-Xタイプのオイラー角を持つ外部回転
EXT_ZXY	Z-X-Y型のオイラー角を持つ外部回転
EXT_ZYX	Z-Y-Xタイプのオイラー角を持つ外部回転
EXT_XYX	X-Y-Xタイプのオイラー角を持つ外部回転
EXT_XZX	X-Z-Xタイプのオイラー角を持つ外部回転
EXT_YXY	Y-X-Y型のオイラー角を持つ外部回転
EXT_YZY	Y-Z-Y型のオイラー角を持つ外部回転
EXT_ZXZ	Z-X-Z型のオイラー角を持つ外部回転
EXT_ZYZ	Z-Y-Zタイプのオイラー角を持つ外部回転

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

quaternion.hpp

公開型

列挙型メンバ詳解

◆ EulerAnglesType