silhouette based 3D object tracking

クラス
class	cv::rapid::Tracker
	ステートフルなシルエットトラッカーのための抽象ベースクラス[【詳解】（英語］
class	cv::rapid::Rapid
	ラッパーsilhouette based 3D object tracking均一なアクセスのための関数[【詳解】（英語］
class	cv::rapid::OLSTracker
class	cv::rapid::GOSTracker

関数
CV_EXPORTS_W void	cv::rapid::drawCorrespondencies (InputOutputArray bundle, InputArray cols, InputArray colors=noArray())
CV_EXPORTS_W void	cv::rapid::drawSearchLines (InputOutputArray img, InputArray locations, const Scalar &color)
CV_EXPORTS_W void	cv::rapid::drawWireframe (InputOutputArray img, InputArray pts2d, InputArray tris, const Scalar &color, int type=LINE_8, bool cullBackface=false)
CV_EXPORTS_W void	cv::rapid::extractControlPoints (int num, int len, InputArray pts3d, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray K, const Size &imsize, InputArray tris, OutputArray ctl2d, OutputArray ctl3d)
CV_EXPORTS_W void	cv::rapid::extractLineBundle (int len, InputArray ctl2d, InputArray img, OutputArray bundle, OutputArray srcLocations)
CV_EXPORTS_W void	cv::rapid::findCorrespondencies (InputArray bundle, OutputArray cols, OutputArray response=noArray())
CV_EXPORTS_W void	cv::rapid::convertCorrespondencies (InputArray cols, InputArray srcLocations, OutputArray pts2d, InputOutputArray pts3d=noArray(), InputArray mask=noArray())
CV_EXPORTS_W float	cv::rapid::rapid (InputArray img, int num, int len, InputArray pts3d, InputArray tris, InputArray K, InputOutputArray rvec, InputOutputArray tvec, CV_OUT double *rmsd=0)

詳解

implements "RAPID-a video rate object tracker" [harris1990rapid] with the dynamic control point extraction of [drummond2002real]

関数詳解

convertCorrespondencies()

CV_EXPORTS_W void cv::rapid::convertCorrespondencies	(	InputArray	cols,
		InputArray	srcLocations,
		OutputArray	pts2d,
		InputOutputArray	pts3d = noArray(),
		InputArray	mask = noArray()
	)

対応関係とマスクに基づいて、対応する2次元および3次元のポイントを収集します。

引数

cols	ラインバンドル空間におけるラインごとの対応関係-位置
srcLocations	ソース画像の位置
pts2d	2次元点
pts3d	3d点
mask	保持すべき要素の非ゼロ値を含むマスク

drawCorrespondencies()

CV_EXPORTS_W void cv::rapid::drawCorrespondencies	(	InputOutputArray	bundle,
		InputArray	cols,
		InputArray	colors = noArray()
	)

デバッグ マッチした対応関係のマーカーをラインバンドルに描画

引数

bundle	ラインバンドル
cols	ラインバンドル内の列座標
colors	マーカーの色。デフォルトでは白です。

drawSearchLines()

CV_EXPORTS_W void cv::rapid::drawSearchLines	(	InputOutputArray	img,
		InputArray	locations,
		const Scalar &	color
	)

Debug 探索線を画像に描画

引数

img	出力画像
locations	線分束の元となる位置
color	線の色

drawWireframe()

CV_EXPORTS_W void cv::rapid::drawWireframe	(	InputOutputArray	img,
		InputArray	pts2d,
		InputArray	tris,
		const Scalar &	color,
		int	type = LINE_8 ,
		bool	cullBackface = false
	)

三角形のメッシュのワイヤーフレームを描く

引数

img	出力画像
pts2d	三角メッシュの2次元点をprojectPoints
tris	三角形の面の接続性
color	線の色
type	線の種類 見るLineTypes.
cullBackface	CCWオーダーに基づく背面カリングの有効化

extractControlPoints()

CV_EXPORTS_W void cv::rapid::extractControlPoints	(	int	num,
		int	len,
		InputArray	pts3d,
		InputArray	rvec,
		InputArray	tvec,
		InputArray	K,
		const Size &	imsize,
		InputArray	tris,
		OutputArray	ctl2d,
		OutputArray	ctl3d
	)

メッシュの投影されたシルエットから制御点を抽出する

見る[drummond2002real］Sec 2.1, Step b

引数

num	制御点の数
len	探索半径（ROIの制限に使用）
pts3d	メッシュの3次元点
rvec	メッシュとカメラの間の回転
tvec	メッシュとカメラ間の移動
K	カメラの固有値
imsize	ビデオフレームのサイズ
tris	三角形の面の接続性
ctl2d	制御点の2次元位置
ctl3d	メッシュの3次元点のマッチング

extractLineBundle()

CV_EXPORTS_W void cv::rapid::extractLineBundle	(	int	len,
		InputArray	ctl2d,
		InputArray	img,
		OutputArray	bundle,
		OutputArray	srcLocations
	)

画像からの線束の抽出

引数

len	探索半径 束は2*len + 1の列があります。
ctl2d	探索線は、これらの点を中心にして、その点で定義される輪郭に直交します。束は同じ数の行を持つことになります。
img	画素の強度を読み取る画像
bundle	線の束の画像で，サイズはctl2d.rows() x (2 * len + 1)と同じタイプの画像です。img
srcLocations	のソースピクセルの位置をbundleを使用します。imgCV_16SC2のように

findCorrespondencies()

CV_EXPORTS_W void cv::rapid::findCorrespondencies	(	InputArray	bundle,
		OutputArray	cols,
		OutputArray	response = noArray()
	)

探索線（線分束の1つの行）に沿って，最大のソーベルエッジを探索することで，対応する画像位置を見つけます．

引数

bundle	線の束
cols	ラインバンドル空間におけるラインごとの対応関係-位置
response	選択された点に対する sobel 応答

rapid()

CV_EXPORTS_W float cv::rapid::rapid	(	InputArray	img,
		int	num,
		int	len,
		InputArray	pts3d,
		InputArray	tris,
		InputArray	K,
		InputOutputArray	rvec,
		InputOutputArray	tvec,
		CV_OUT double *	rmsd = 0
	)

単一のラピッドを実行する高レベル関数[harris1990rapid］イテレーション

1. extractControlPoints
2. ラインバンドルの抽出
3. 対応関係の検索
4. 対応関係の変換
5. solvePnPRefineLM

引数

img	ビデオフレーム
num	検索ラインの数
len	検索ラインの半径
pts3d	メッシュの3次元点
tris	三角形の面の接続性
K	カメラ行列
rvec	メッシュとカメラの間の回転 入力値は初期解として使用されます。
tvec	メッシュとカメラの間の移動。入力された値が初期解として使用されます．
rmsd	2次元再投影差

戻り値

抽出され，照合される可能性のある探索線の比率