cv::dynafu::DynaFu クラス

#include <opencv2/rgbd/dynafu.hpp>

Collaboration diagram for cv::dynafu::DynaFu:

公開メンバ関数
virtual	~DynaFu ()
virtual void	getCloud (OutputArray points, OutputArray normals) const =0
	現在の3Dメッシュの点と法線を取得する。
virtual std::vector< Point3f >	getNodesPos () const =0
virtual void	getNormals (InputArray points, OutputArray normals) const =0
	与えられた点に対する法線を計算する。
virtual const kinfu::Params &	getParams () const =0
	現在のパラメータを取得する。
virtual void	getPoints (OutputArray points) const =0
	現在の3Dメッシュの点を取得する。
virtual Affine3f	getPose () const =0
	ボクセル空間における現在の姿勢を取得する。
virtual void	marchCubes (OutputArray vertices, OutputArray edges) const =0
virtual void	render (OutputArray image, const Matx44f &cameraPose=Matx44f::eye()) const =0
	ボリュームを画像にレンダリングする。
virtual void	renderSurface (OutputArray depthImage, OutputArray vertImage, OutputArray normImage, bool warp=true)=0
virtual void	reset ()=0
	アルゴリズムをリセットする。
virtual bool	update (InputArray depth)=0
	次の深度フレームを処理する。

静的公開メンバ関数
static Ptr< DynaFu >	create (const Ptr< kinfu::Params > &_params)

構築子と解体子の詳解

~DynaFu()

virtual cv::dynafu::DynaFu::~DynaFu ( )

virtual

メンバ関数詳解

create()

static Ptr< DynaFu > cv::dynafu::DynaFu::create ( const Ptr< kinfu::Params > & _params )

static

Python:
	cv.dynafu.DynaFu.create(	_params	) ->	retval
	cv.dynafu.DynaFu_create(	_params	) ->	retval

getCloud()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::getCloud ( OutputArray points, OutputArray normals ) const

pure virtual

Python:
	cv.dynafu.DynaFu.getCloud(	[, points[, normals]]	) ->	points, normals

現在の3Dメッシュの点と法線を取得する。

法線の順序は点の順序に対応する。点の順序は未定義である。

引数

points	4要素のfloatベクトルである点のベクトル
normals	4要素のfloatベクトルである法線のベクトル

getNodesPos()

virtual std::vector< Point3f > cv::dynafu::DynaFu::getNodesPos ( ) const

pure virtual

getNormals()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::getNormals ( InputArray points, OutputArray normals ) const

pure virtual

Python:
	cv.dynafu.DynaFu.getNormals(	points[, normals]	) ->	normals

与えられた点に対する法線を計算する。

引数

points	4要素のfloatベクトルである点の入力ベクトル
normals	4要素のfloatベクトルである対応する法線の出力ベクトル

getParams()

virtual const kinfu::Params & cv::dynafu::DynaFu::getParams ( ) const

pure virtual

現在のパラメータを取得する。

getPoints()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::getPoints ( OutputArray points ) const

pure virtual

Python:
	cv.dynafu.DynaFu.getPoints(	[, points]	) ->	points

現在の3Dメッシュの点を取得する。

点の順序は未定義である。

引数

points

4要素のfloatベクトルである点のベクトル

getPose()

virtual Affine3f cv::dynafu::DynaFu::getPose ( ) const

pure virtual

ボクセル空間における現在の姿勢を取得する。

marchCubes()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::marchCubes ( OutputArray vertices, OutputArray edges ) const

pure virtual

render()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::render ( OutputArray image, const Matx44f & cameraPose = Matx44f::eye() ) const

pure virtual

Python:
	cv.dynafu.DynaFu.render(	[, image[, cameraPose]]	) ->	image

ボリュームを画像にレンダリングする。

TSDFの0等値面をPhongシェーディングを用いてCV_8UC4の Mat にレンダリングする。光源の姿勢は DynaFu のパラメータで固定される。

引数

image	結果の画像
cameraPose	レンダリング元となるカメラの姿勢。空の場合は、最後のフレームのカメラ姿勢である現在の姿勢からレンダリングする。

renderSurface()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::renderSurface ( OutputArray depthImage, OutputArray vertImage, OutputArray normImage, bool warp = true )

pure virtual

reset()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::reset ( )

pure virtual

Python:
	cv.dynafu.DynaFu.reset(		) ->	None

アルゴリズムをリセットする。

現在のモデルをクリアし、姿勢をリセットする。

update()

virtual bool cv::dynafu::DynaFu::update ( InputArray depth )

pure virtual

Python:
	cv.dynafu.DynaFu.update(	depth	) ->	retval

次の深度フレームを処理する。

ICPで計算された姿勢に基づいて、深度をボクセル空間に統合する。入力画像が別の型の場合、内部でCV_32Fに変換される。

引数

depth

サイズとビット深度のスケールがアルゴリズムのパラメータで記述されたシングルチャンネル画像

戻り値

新しいフレームを現在のシーンと整合させることに成功した場合はtrue、そうでない場合はfalse

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/rgbd/dynafu.hpp