詳細説明

名前空間
namespace	cv::omnidir::internal

クラス
class	cv::ccalib::CustomPattern

class	cv::multicalib::MultiCameraCalibration
	ピンホールカメラと全方位カメラをサポートする、複数カメラのキャリブレーション用クラス。全方位カメラモデルについては、ccalib モジュールの omnidir.hpp を参照。まず各カメラを個別にキャリブレーションし、その後、外部パラメータを精緻化するためにバンドル調整に似た最適化を適用する。今のところ、キャリブレーション用には「ランダム」パターンのみをサポートしている。詳細は ccalib モジュールの randomPattern.hpp を参照。使用する画像は "cameraIdx-timestamp.*" の形式で名前を付ける必要がある。同じ timestamp を持つ複数の画像は、それらが撮影された同一のパターンであることを意味する。cameraIdx は 0 から始める必要がある。詳細...

class	cv::randpattern::RandomPatternCornerFinder
	キャリブレーションに使用できる、「ランダム」パターンの特徴点と対応するワールド座標系での3D点を見つけるためのクラス。パターンが部分的に隠れている場合や、複数カメラのキャリブレーションでパターンの一部しか観測できない場合に有用である。パターンは、このファイルで説明されている RandomPatternGenerator クラスによって生成できる。詳細...

class	cv::randpattern::RandomPatternGenerator

マクロ定義
#define	HEAD -1

#define	INVALID -2

列挙型
enum	{ cv::omnidir::CALIB_USE_GUESS = 1 , cv::omnidir::CALIB_FIX_SKEW = 2 , cv::omnidir::CALIB_FIX_K1 = 4 , cv::omnidir::CALIB_FIX_K2 = 8 , cv::omnidir::CALIB_FIX_P1 = 16 , cv::omnidir::CALIB_FIX_P2 = 32 , cv::omnidir::CALIB_FIX_XI = 64 , cv::omnidir::CALIB_FIX_GAMMA = 128 , cv::omnidir::CALIB_FIX_CENTER = 256 }

enum	{ cv::omnidir::RECTIFY_PERSPECTIVE = 1 , cv::omnidir::RECTIFY_CYLINDRICAL = 2 , cv::omnidir::RECTIFY_LONGLATI = 3 , cv::omnidir::RECTIFY_STEREOGRAPHIC = 4 }

enum	{ cv::omnidir::XYZRGB = 1 , cv::omnidir::XYZ = 2 }

関数
double	cv::omnidir::calibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size size, InputOutputArray K, InputOutputArray xi, InputOutputArray D, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags, TermCriteria criteria, OutputArray idx=noArray())
	全方位カメラのキャリブレーションを実行する。出力のデフォルトのビット深度は CV_64F。

void	cv::omnidir::initUndistortRectifyMap (InputArray K, InputArray D, InputArray xi, InputArray R, InputArray P, const cv::Size &size, int m1type, OutputArray map1, OutputArray map2, int flags)
	回転 R による全方位カメラ画像の変換のための、歪み補正および平行化マップを計算する。cv::remap() で使用される2つのマップを出力する。D が空の場合は歪みなしが使用され、R または P が空の場合は単位行列が使用される。

void	cv::omnidir::projectPoints (InputArray objectPoints, OutputArray imagePoints, const Affine3d &affine, InputArray K, double xi, InputArray D, OutputArray jacobian=noArray())

void	cv::omnidir::projectPoints (InputArray objectPoints, OutputArray imagePoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray K, double xi, InputArray D, OutputArray jacobian=noArray())
	CMei のモデルを用いて全方位カメラに対する点を投影する。

double	cv::omnidir::stereoCalibrate (InputOutputArrayOfArrays objectPoints, InputOutputArrayOfArrays imagePoints1, InputOutputArrayOfArrays imagePoints2, const Size &imageSize1, const Size &imageSize2, InputOutputArray K1, InputOutputArray xi1, InputOutputArray D1, InputOutputArray K2, InputOutputArray xi2, InputOutputArray D2, OutputArray rvec, OutputArray tvec, OutputArrayOfArrays rvecsL, OutputArrayOfArrays tvecsL, int flags, TermCriteria criteria, OutputArray idx=noArray())
	全方位カメラモデルのステレオキャリブレーション。2台のカメラの内部パラメータと、2台のカメラ間の外部パラメータを計算する。出力のデフォルトのビット深度は CV_64F。

void	cv::omnidir::stereoReconstruct (InputArray image1, InputArray image2, InputArray K1, InputArray D1, InputArray xi1, InputArray K2, InputArray D2, InputArray xi2, InputArray R, InputArray T, int flag, int numDisparities, int SADWindowSize, OutputArray disparity, OutputArray image1Rec, OutputArray image2Rec, const Size &newSize=Size(), InputArray Knew=cv::noArray(), OutputArray pointCloud=cv::noArray(), int pointType=XYZRGB)
	1組の画像からのステレオ3次元再構成。

void	cv::omnidir::stereoRectify (InputArray R, InputArray T, OutputArray R1, OutputArray R2)
	全方位カメラモデルのステレオ平行化。2台のカメラの平行化回転を計算する。

void	cv::omnidir::undistortImage (InputArray distorted, OutputArray undistorted, InputArray K, InputArray D, InputArray xi, int flags, InputArray Knew=cv::noArray(), const Size &new_size=Size(), InputArray R=Mat::eye(3, 3, CV_64F))
	全方位画像を透視画像に歪み補正する。

void	cv::omnidir::undistortPoints (InputArray distorted, OutputArray undistorted, InputArray K, InputArray D, InputArray xi, InputArray R)
	CMei のモデルを用いて全方位カメラの2D画像点を歪み補正する。

マクロ定義詳解

◆ HEAD

#define HEAD -1

#include <opencv2/ccalib/multicalib.hpp>

◆ INVALID

#define INVALID -2

#include <opencv2/ccalib/multicalib.hpp>

列挙型詳解

◆ anonymous enum

anonymous enum

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

列挙値
CALIB_USE_GUESS Python: cv.omnidir.CALIB_USE_GUESS
CALIB_FIX_SKEW Python: cv.omnidir.CALIB_FIX_SKEW
CALIB_FIX_K1 Python: cv.omnidir.CALIB_FIX_K1
CALIB_FIX_K2 Python: cv.omnidir.CALIB_FIX_K2
CALIB_FIX_P1 Python: cv.omnidir.CALIB_FIX_P1
CALIB_FIX_P2 Python: cv.omnidir.CALIB_FIX_P2
CALIB_FIX_XI Python: cv.omnidir.CALIB_FIX_XI
CALIB_FIX_GAMMA Python: cv.omnidir.CALIB_FIX_GAMMA
CALIB_FIX_CENTER Python: cv.omnidir.CALIB_FIX_CENTER

◆ anonymous enum

anonymous enum

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

列挙値
RECTIFY_PERSPECTIVE Python: cv.omnidir.RECTIFY_PERSPECTIVE
RECTIFY_CYLINDRICAL Python: cv.omnidir.RECTIFY_CYLINDRICAL
RECTIFY_LONGLATI Python: cv.omnidir.RECTIFY_LONGLATI
RECTIFY_STEREOGRAPHIC Python: cv.omnidir.RECTIFY_STEREOGRAPHIC

◆ anonymous enum

anonymous enum

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

列挙値
XYZRGB Python: cv.omnidir.XYZRGB
XYZ Python: cv.omnidir.XYZ

関数詳解

◆ calibrate()

double cv::omnidir::calibrate	(	InputArrayOfArrays	objectPoints,
		InputArrayOfArrays	imagePoints,
		Size	size,
		InputOutputArray	K,
		InputOutputArray	xi,
		InputOutputArray	D,
		OutputArrayOfArrays	rvecs,
		OutputArrayOfArrays	tvecs,
		int	flags,
		TermCriteria	criteria,
		OutputArray	idx = noArray() )

Python:
	cv.omnidir.calibrate(	objectPoints, imagePoints, size, K, xi, D, flags, criteria[, rvecs[, tvecs[, idx]]]	) ->	retval, K, xi, D, rvecs, tvecs, idx

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

全方位カメラのキャリブレーションを実行する。出力のデフォルトのビット深度は CV_64F。

引数

objectPoints	ワールド（パターン）座標系におけるVec3fオブジェクト点のベクトルのベクトル。サイズが1xN/Nx1で型がCV_32FC3のMatのベクトルでもよい。ビット深度が64_Fのデータも受け付ける。
imagePoints	objectPointsに対応するVec2f画像点のベクトルのベクトル。objectPointsと同じサイズ・同じ型でなければならない。
size	キャリブレーション画像の画像サイズ。
K	キャリブレーションされた出力カメラ行列。
xi	CMeiのモデル用の出力パラメータxi
D	出力歪み係数 \((k_1, k_2, p_1, p_2)\)
rvecs	各キャリブレーション画像に対する出力回転
tvecs	各キャリブレーション画像に対する出力並進
flags	キャリブレーションを制御するフラグ
criteria	最適化の終了条件
idx	初期化を通過し、実際にキャリブレーションで使用される画像のインデックス。したがってrvecsのサイズはidx.total()と同じである。

◆ initUndistortRectifyMap()

void cv::omnidir::initUndistortRectifyMap	(	InputArray	K,
		InputArray	D,
		InputArray	xi,
		InputArray	R,
		InputArray	P,
		const cv::Size &	size,
		int	m1type,
		OutputArray	map1,
		OutputArray	map2,
		int	flags )

Python:
	cv.omnidir.initUndistortRectifyMap(	K, D, xi, R, P, size, m1type, flags[, map1[, map2]]	) ->	map1, map2

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

回転 R による全方位カメラ画像の変換のための、歪み補正および平行化マップを計算する。cv::remap() で使用される2つのマップを出力する。D が空の場合は歪みなしが使用され、R または P が空の場合は単位行列が使用される。

引数

K	カメラ行列 \(K = \vecthreethree{f_x}{s}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{_1}\)、ビット深度はCV_32FまたはCV_64F
D	入力歪み係数のベクトル \((k_1, k_2, p_1, p_2)\)、ビット深度はCV_32FまたはCV_64F
xi	CMeiのモデル用のパラメータxi
R	元空間とオブジェクト空間の間の回転変換: 3x3 1チャンネル、またはベクトル: 3x1/1x3、ビット深度はCV_32FまたはCV_64F
P	新しいカメラ行列(3x3)または新しい射影行列(3x4)
size	歪み補正後の画像サイズ。
m1type	1つ目の出力マップの型で、CV_32FC1またはCV_16SC2を指定できる。詳細はconvertMaps()を参照。
map1	1つ目の出力マップ。
map2	2つ目の出力マップ。
flags	rectification(平行化)の種類を示すフラグ。RECTIFY_PERSPECTIVE, RECTIFY_CYLINDRICAL, RECTIFY_LONGLATI, RECTIFY_STEREOGRAPHIC がサポートされている。

◆ projectPoints() [1/2]

void cv::omnidir::projectPoints	(	InputArray	objectPoints,
		OutputArray	imagePoints,
		const Affine3d &	affine,
		InputArray	K,
		double	xi,
		InputArray	D,
		OutputArray	jacobian = noArray() )

Python:
	cv.omnidir.projectPoints(	objectPoints, rvec, tvec, K, xi, D[, imagePoints[, jacobian]]	) ->	imagePoints, jacobian

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

これは利便性のために提供されているオーバーロードされたメンバ関数である。上記の関数とは、受け取る引数のみが異なる。

◆ projectPoints() [2/2]

void cv::omnidir::projectPoints	(	InputArray	objectPoints,
		OutputArray	imagePoints,
		InputArray	rvec,
		InputArray	tvec,
		InputArray	K,
		double	xi,
		InputArray	D,
		OutputArray	jacobian = noArray() )

Python:
	cv.omnidir.projectPoints(	objectPoints, rvec, tvec, K, xi, D[, imagePoints[, jacobian]]	) ->	imagePoints, jacobian

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

CMei のモデルを用いて全方位カメラに対する点を投影する。

このモジュールは OpenCV の GSoC 2015 プロジェクトとして採択され、Baisheng Lai によって作成され、Bo Li が指導した。

引数

objectPoints	ワールド座標系での物体点。Vec3f のベクトルのベクトル、または型 CV_32F で 1xN/Nx1 の3チャンネル Mat で、N は点の数。64F も使用可能。
imagePoints	画像点の出力配列。Vec2f のベクトルのベクトル、または型 CV_32F で 1xN/Nx1 の2チャンネル。64F も使用可能。
rvec	ワールド座標系とカメラ座標系の間の回転のベクトル。すなわち om。
tvec	パターン座標系とカメラ座標系の間の並進のベクトル。
K	カメラ行列 \(K = \vecthreethree{f_x}{s}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{_1}\)。
D	歪み係数の入力ベクトル \((k_1, k_2, p_1, p_2)\)。
xi	CMeiのモデル用のパラメータxi
jacobian	省略可能な、型 CV_64F の 2Nx16 のヤコビ行列出力。画像ピクセル点の、\(om, T, f_x, f_y, s, c_x, c_y, xi, k_1, k_2, p_1, p_2\) を含む各引数に関する微分を格納する。この行列は最適化によるキャリブレーションで使用される。

この関数は、内部および外部パラメータを引数として、ワールド座標系の物体3D点を画像ピクセルに投影する。また、副産物として、画像ピクセル点の内部および外部パラメータに関する微分を含むヤコビ行列を省略可能で計算する。

◆ stereoCalibrate()

double cv::omnidir::stereoCalibrate	(	InputOutputArrayOfArrays	objectPoints,
		InputOutputArrayOfArrays	imagePoints1,
		InputOutputArrayOfArrays	imagePoints2,
		const Size &	imageSize1,
		const Size &	imageSize2,
		InputOutputArray	K1,
		InputOutputArray	xi1,
		InputOutputArray	D1,
		InputOutputArray	K2,
		InputOutputArray	xi2,
		InputOutputArray	D2,
		OutputArray	rvec,
		OutputArray	tvec,
		OutputArrayOfArrays	rvecsL,
		OutputArrayOfArrays	tvecsL,
		int	flags,
		TermCriteria	criteria,
		OutputArray	idx = noArray() )

Python:
	cv.omnidir.stereoCalibrate(	objectPoints, imagePoints1, imagePoints2, imageSize1, imageSize2, K1, xi1, D1, K2, xi2, D2, flags, criteria[, rvec[, tvec[, rvecsL[, tvecsL[, idx]]]]]	) ->	retval, objectPoints, imagePoints1, imagePoints2, K1, xi1, D1, K2, xi2, D2, rvec, tvec, rvecsL, tvecsL, idx

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

全方位カメラモデルのステレオキャリブレーション。2台のカメラの内部パラメータと、2台のカメラ間の外部パラメータを計算する。出力のデフォルトのビット深度は CV_64F。

引数

objectPoints	ワールド(パターン)座標系での物体点。その型は vector<vector<Vec3f> >。サイズ 1xN/Nx1 で型 CV_32FC3 の Mat のベクトルでもよい。ビット深度 64_F のデータも使用可能。
imagePoints1	1台目のカメラに対応する画像点。型は vector<vector<Vec2f> >。objectPoints と同じサイズかつ同じ型でなければならない。
imagePoints2	2台目のカメラに対応する画像点。型は vector<vector<Vec2f> >。objectPoints と同じサイズかつ同じ型でなければならない。
imageSize1	1台目のカメラのキャリブレーション画像の画像サイズ。
imageSize2	2台目のカメラのキャリブレーション画像の画像サイズ。
K1	1台目のカメラの出力カメラ行列。
xi1	1台目のカメラに対する、Mei のモデルのパラメータ xi の出力
D1	1台目のカメラに対する、出力歪みパラメータ \((k_1, k_2, p_1, p_2)\)
K2	1台目のカメラの出力カメラ行列。
xi2	2台目のカメラに対する、CMei のモデルのパラメータ xi の出力
D2	2台目のカメラに対する、出力歪みパラメータ \((k_1, k_2, p_1, p_2)\)
rvec	1台目と2台目のカメラの間の出力回転
tvec	1台目と2台目のカメラの間の出力並進
rvecsL	1台目のカメラの各画像に対する出力回転
tvecsL	1台目のカメラの各画像に対する出力並進
flags	stereoCalibrate を制御するフラグ
criteria	最適化の終了条件
idx	初期化を通過し、実際にキャリブレーションで使用される画像ペアのインデックス。したがって rvecs のサイズは idx.total() と同じである。@

◆ stereoReconstruct()

void cv::omnidir::stereoReconstruct	(	InputArray	image1,
		InputArray	image2,
		InputArray	K1,
		InputArray	D1,
		InputArray	xi1,
		InputArray	K2,
		InputArray	D2,
		InputArray	xi2,
		InputArray	R,
		InputArray	T,
		int	flag,
		int	numDisparities,
		int	SADWindowSize,
		OutputArray	disparity,
		OutputArray	image1Rec,
		OutputArray	image2Rec,
		const Size &	newSize = Size(),
		InputArray	Knew = cv::noArray(),
		OutputArray	pointCloud = cv::noArray(),
		int	pointType = XYZRGB )

Python:
	cv.omnidir.stereoReconstruct(	image1, image2, K1, D1, xi1, K2, D2, xi2, R, T, flag, numDisparities, SADWindowSize[, disparity[, image1Rec[, image2Rec[, newSize[, Knew[, pointCloud[, pointType]]]]]]]	) ->	disparity, image1Rec, image2Rec, pointCloud

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

1組の画像からのステレオ3次元再構成。

引数

image1	1枚目の入力画像
image2	2枚目の入力画像
K1	1台目のカメラの入力カメラ行列
D1	1台目のカメラに対する入力歪みパラメータ \((k_1, k_2, p_1, p_2)\)
xi1	CMei のモデルにおける、1台目のカメラに対する入力パラメータ xi
K2	2台目のカメラの入力カメラ行列
D2	2台目のカメラに対する入力歪みパラメータ \((k_1, k_2, p_1, p_2)\)
xi2	CMei のモデルにおける、2台目のカメラに対する入力パラメータ xi
R	1台目と2台目のカメラの間の回転
T	1台目と2台目のカメラの間の並進
flag	rectification(平行化)の種類のフラグ。RECTIFY_PERSPECTIVE または RECTIFY_LONGLATI
numDisparities	StereoSGBM における引数 'numDisparities'。詳細は StereoSGBM を参照。
SADWindowSize	StereoSGBM における引数 'SADWindowSize'。詳細は StereoSGBM を参照。
disparity	ステレオマッチングによって生成された視差マップ
image1Rec	1枚目の画像を平行化した画像
image2Rec	2枚目の画像を平行化した画像
newSize	平行化画像の画像サイズ。omnidir::undistortImage を参照。
Knew	平行化画像の新しいカメラ行列。omnidir::undistortImage を参照。
pointCloud	3次元再構成の点群。型は CV_64FC3。
pointType	点群の種類。XYZRGB または XYZ を指定できる。

◆ stereoRectify()

void cv::omnidir::stereoRectify	(	InputArray	R,
		InputArray	T,
		OutputArray	R1,
		OutputArray	R2 )

Python:
	cv.omnidir.stereoRectify(	R, T[, R1[, R2]]	) ->	R1, R2

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

全方位カメラモデルのステレオ平行化。2台のカメラの平行化回転を計算する。

引数

R	1台目と2台目のカメラの間の回転
T	1台目と2台目のカメラの間の並進
R1	1台目のカメラに対する 3x3 回転行列の出力
R2	2台目のカメラに対する 3x3 回転行列の出力

◆ undistortImage()

void cv::omnidir::undistortImage	(	InputArray	distorted,
		OutputArray	undistorted,
		InputArray	K,
		InputArray	D,
		InputArray	xi,
		int	flags,
		InputArray	Knew = cv::noArray(),
		const Size &	new_size = Size(),
		InputArray	R = Mat::eye(3, 3, CV_64F) )

Python:
	cv.omnidir.undistortImage(	distorted, K, D, xi, flags[, undistorted[, Knew[, new_size[, R]]]]	) ->	undistorted

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

全方位画像を透視画像に歪み補正する。

引数

distorted	入力する全方位画像。
undistorted	出力する歪み補正後の画像。
K	カメラ行列 \(K = \vecthreethree{f_x}{s}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{_1}\)。
D	歪み係数の入力ベクトル \((k_1, k_2, p_1, p_2)\)。
xi	CMei のモデルに対するパラメータ xi。
flags	rectification(平行化)の種類を示すフラグ。RECTIFY_PERSPECTIVE, RECTIFY_CYLINDRICAL, RECTIFY_LONGLATI, RECTIFY_STEREOGRAPHIC
Knew	歪んだ画像のカメラ行列。指定されない場合は単に K となる。
new_size	新しい画像サイズ。デフォルトでは distorted のサイズとなる。
R	入力画像と出力画像の間の回転行列。デフォルトでは単位行列となる。

◆ undistortPoints()

void cv::omnidir::undistortPoints	(	InputArray	distorted,
		OutputArray	undistorted,
		InputArray	K,
		InputArray	D,
		InputArray	xi,
		InputArray	R )

Python:
	cv.omnidir.undistortPoints(	distorted, K, D, xi, R[, undistorted]	) ->	undistorted

#include <opencv2/ccalib/omnidir.hpp>

CMei のモデルを用いて全方位カメラの2D画像点を歪み補正する。

引数

distorted	歪んだ画像点の配列。Vec2f のベクトル、または型 CV_32F で 1xN/Nx1 の2チャンネル Mat。ビット深度 64F も使用可能
K	カメラ行列 \(K = \vecthreethree{f_x}{s}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{_1}\)。
D	歪み係数 \((k_1, k_2, p_1, p_2)\)。
xi	CMeiのモデル用のパラメータxi
R	元空間と物体空間の間の回転変換。3x3 の1チャンネル、またはベクトル: 3x1/1x3 の1チャンネルか 1x1 の3チャンネル
undistorted	正規化された物体点の配列。Vec2f/Vec2d のベクトル、または歪んだ点と同じビット深度を持つ 1xN/Nx1 の2チャンネル Mat。

詳細説明

名前空間

クラス

マクロ定義

列挙型

関数

マクロ定義詳解

◆ HEAD

◆ INVALID

列挙型詳解

◆ anonymous enum

◆ anonymous enum

◆ anonymous enum

関数詳解

◆ calibrate()

◆ initUndistortRectifyMap()

◆ projectPoints() [1/2]

◆ projectPoints() [2/2]

◆ stereoCalibrate()

◆ stereoReconstruct()

◆ stereoRectify()

◆ undistortImage()

◆ undistortPoints()