twist.hpp ファイル

#include "opencv2/core.hpp"

Include dependency graph for twist.hpp:

名前空間
namespace	cv
namespace	cv::detail
namespace	cv::detail::tracking

関数
void	cv::detail::tracking::computeInteractionMatrix (const cv::Mat &uv, const cv::Mat &depths, const cv::Mat &K, cv::Mat &J)
	一連の2Dピクセルに対する相互作用行列 ( [135] [55] [56] ) を計算する。これは通常、ロボットに所望のピクセル位置/速度で動くよう指令するビジュアルサーボイング応用で用いられる。この行列を逆にすることで、カメラの空間速度すなわちツイストを推定できる。
cv::Vec6d	cv::detail::tracking::computeTwist (const cv::Mat &uv, const cv::Mat &duv, const cv::Mat &depths, const cv::Mat &K)
	2D ピクセル位置の集合、それらの速度、深度値、およびカメラの内部パラメータからカメラのツイストを計算する。ピクセル速度は通常、オプティカルフローアルゴリズムから得られる。画像間のフローの計算には密なフローと疎なフローの両方が使用でき、duv はフローを画像間の時間間隔で割ることで計算される。