準密ステレオ (Quasi dense Stereo)

目的

このチュートリアルでは、次のことを学ぶ

• QuasiDenseStero オブジェクトを設定する
• 密なステレオ対応を計算する。

#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <fstream>
#include <opencv2/xstereo.hpp>
 
 
 
 
using namespace cv;
using namespace std;
 
 
int main()
{
 cv::Mat rightImg, leftImg;
    leftImg = imread("./imgLeft.png", IMREAD_COLOR);
    rightImg = imread("./imgRight.png", IMREAD_COLOR);
 
 
 cv::Size frameSize = leftImg.size();
 Ptr<stereo::QuasiDenseStereo> stereo = stereo::QuasiDenseStereo::create(frameSize);
 
 
    stereo->process(leftImg, rightImg);
 
 
 cv::Mat disp;
    disp = stereo->getDisparity();
 cv::namedWindow("disparity map");
 cv::imshow("disparity map", disp);
 
 
 cv::namedWindow("right channel");
 cv::namedWindow("left channel");
 cv::imshow("left channel", leftImg);
 cv::imshow("right channel", rightImg);
 
 
    vector<stereo::MatchQuasiDense> matches;
    stereo->getDenseMatches(matches);
    std::ofstream dense("./dense.txt", std::ios::out);
 for (uint i=0; i< matches.size(); i++)
    {
        dense << matches[i].p0 << matches[i].p1 << endl;
    }
    dense.close();
 
 
 
 cv::waitKey(0);
 
 return 0;
}

解説:

このプログラムはステレオ画像ペアを読み込む。

画像を取り込んだ後。

 cv::Mat rightImg, leftImg;
    leftImg = imread("./imgLeft.png", IMREAD_COLOR);
    rightImg = imread("./imgRight.png", IMREAD_COLOR);

QuasiDesnseStereo オブジェクトのインスタンスを生成するため、単一画像のフレームサイズを知る必要がある。

 cv::Size frameSize = leftImg.size();
 Ptr<stereo::QuasiDenseStereo> stereo = stereo::QuasiDenseStereo::create(frameSize);

コンストラクタで第2引数を指定しなかったため、QuasiDesnseStereo オブジェクトはデフォルトのパラメータを読み込む。

次に、取り込んだステレオ画像を以下のように process メソッドへ渡せる

 stereo->process(leftImg, rightImg);

process メソッドはこのクラスの機能の大半を含んでおり、主に2つのことを行う。

• "Good Features to Track" と "pyramidal Lucas-Kanade" フローアルゴリズムに基づいて疎なステレオを計算する
• それらの疎なステレオ点に基づき、Quasi Dense Stereo 法を用いてステレオ対応を密にする。

process() の実行後、ステレオの視差画像を表示できる。

 cv::Mat disp;
    disp = stereo->getDisparity();
 cv::namedWindow("disparity map");
 cv::imshow("disparity map", disp);

この時点で、getDenseMatches() メソッドを使って対応するすべての点を抽出し、ファイルに出力することもできる。

    vector<stereo::MatchQuasiDense> matches;
 stereo->getDenseMatches(matches);
    std::ofstream dense("./dense.txt", std::ios::out);
 for (uint i=0; i< matches.size(); i++)
    {
        dense << matches[i].p0 << matches[i].p1 << endl;
    }
    dense.close();