🤖 AIによる機械翻訳（非公式） — これは OpenCV 5.0.0 公式リファレンス（英語）を AI (Claude) で自動翻訳したものです。訳に誤りを含む場合があります。正確な情報は 公式英語版（原文） を参照してください。
Package org.opencv.ptcloud

クラス OdometryFrame

  • public class OdometryFrame extends java.lang.Object
    Odometryアルゴリズム向けに、ユーザーが提供した画像からアルゴリズム固有の事前計算データまで、フレームごとのデータを保持するオブジェクト。空でない場合、深度画像、有効ピクセルのマスク、およびそのデータから生成された一連のピラミッドを含む。BGR/グレースケール画像と法線は省略可能である。OdometryFrameは、Rtデータの計算の間で事前計算データを再利用するために、Odometryクラスと組み合わせて使用するように作られている。正しい使い方は、前後のフレームに対してOdometry::prepareFrames()を呼び出し、それらをOdometry::compute()メソッドに渡すことである。

    • フィールドの要約

      フィールド
      Modifier and Type Field Description
      protected long nativeObj  

    • メソッドの要約

      すべてのメソッド 静的メソッド インスタンスメソッド 具象メソッド
      Modifier and Type Method Description
      static OdometryFrame __fromPtr__​(long addr)  
      void getDepth​(Mat depth)
      Get the original user-provided depth image
      void getGrayImage​(Mat image)
      Get the gray image generated from the user-provided BGR/Gray image
      void getImage​(Mat image)
      Get the original user-provided BGR/Gray image
      void getMask​(Mat mask)
      Get the valid pixels mask generated for the ICP calculations intersected with the user-provided mask
      long getNativeObjAddr()  
      void getNormals​(Mat normals)
      Get the normals image either generated for the ICP calculations or user-provided
      void getProcessedDepth​(Mat depth)
      Get the depth image generated from the user-provided one after conversion, rescale or filtering for ICP algorithm needs
      void getPyramidAt​(Mat img, int pyrType, long level)
      Get the image generated for the ICP calculations from one of the pyramids specified by pyrType.
      int getPyramidLevels()
      Get the amount of levels in pyramids (all of them if not empty should have the same number of levels) or 0 if no pyramids were prepared yet

      • クラス java.lang.Object から継承したメソッド

        clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

    • フィールドの詳細

      • nativeObj

        protected final long nativeObj

    • コンストラクタの詳細

      • OdometryFrame

        protected OdometryFrame​(long addr)

      • OdometryFrame

        public OdometryFrame​(Mat depth,
                     Mat image,
                     Mat mask,
                     Mat normals)
        Construct a new OdometryFrame object. All non-empty images should have the same size.
        引数:
        depth - 深度画像。CV_8UC1であること
        image - BGRまたはグレースケール画像(使用するICPアルゴリズムで不要な場合はnoArray())。BGR画像の場合はCV_8UC3またはCV_8C4、グレースケールの場合はCV_8UC1であること。BGRの場合は自動的にグレースケール画像に変換される。
        mask - ユーザーが提供する有効ピクセルのマスク。CV_8UC1であること
        normals - ユーザーが提供する深度表面への法線。CV_32FC4であること

      • OdometryFrame

        public OdometryFrame​(Mat depth,
                     Mat image,
                     Mat mask)
        Construct a new OdometryFrame object. All non-empty images should have the same size.
        引数:
        depth - 深度画像。CV_8UC1であること
        image - BGRまたはグレースケール画像(使用するICPアルゴリズムで不要な場合はnoArray())。BGR画像の場合はCV_8UC3またはCV_8C4、グレースケールの場合はCV_8UC1であること。BGRの場合は自動的にグレースケール画像に変換される。
        mask - ユーザーが提供する有効ピクセルのマスク。CV_8UC1であること

      • OdometryFrame

        public OdometryFrame​(Mat depth,
                     Mat image)
        Construct a new OdometryFrame object. All non-empty images should have the same size.
        引数:
        depth - 深度画像。CV_8UC1であること
        image - BGRまたはグレースケール画像(使用するICPアルゴリズムで不要な場合はnoArray())。BGR画像の場合はCV_8UC3またはCV_8C4、グレースケールの場合はCV_8UC1であること。BGRの場合は自動的にグレースケール画像に変換される。

      • OdometryFrame

        public OdometryFrame​(Mat depth)
        Construct a new OdometryFrame object. All non-empty images should have the same size.
        引数:
        depth - 深度画像。CV_8UC1であること。BGR画像の場合はCV_8UC3またはCV_8C4、グレースケールの場合はCV_8UC1であること。BGRの場合は自動的にグレースケール画像に変換される。

      • OdometryFrame

        public OdometryFrame()
        Construct a new OdometryFrame object. All non-empty images should have the same size. Should be CV_8UC3 or CV_8C4 if it's BGR image or CV_8UC1 if it's grayscale. If it's BGR then it's converted to grayscale image automatically.

    • メソッドの詳細

      • getNativeObjAddr

        public long getNativeObjAddr()

      • __fromPtr__

        public static OdometryFrame __fromPtr__​(long addr)

      • getImage

        public void getImage​(Mat image)
        Get the original user-provided BGR/Gray image
        引数:
        image - 出力画像

      • getGrayImage

        public void getGrayImage​(Mat image)
        Get the gray image generated from the user-provided BGR/Gray image
        引数:
        image - 出力画像

      • getDepth

        public void getDepth​(Mat depth)
        Get the original user-provided depth image
        引数:
        depth - 出力画像

      • getProcessedDepth

        public void getProcessedDepth​(Mat depth)
        Get the depth image generated from the user-provided one after conversion, rescale or filtering for ICP algorithm needs
        引数:
        depth - 出力画像

      • getMask

        public void getMask​(Mat mask)
        Get the valid pixels mask generated for the ICP calculations intersected with the user-provided mask
        引数:
        mask - 出力画像

      • getNormals

        public void getNormals​(Mat normals)
        Get the normals image either generated for the ICP calculations or user-provided
        引数:
        normals - 出力画像

      • getPyramidLevels

        public int getPyramidLevels()
        Get the amount of levels in pyramids (all of them if not empty should have the same number of levels) or 0 if no pyramids were prepared yet
        戻り値:
        自動生成

      • getPyramidAt

        public void getPyramidAt​(Mat img,
                         int pyrType,
                         long level)
        Get the image generated for the ICP calculations from one of the pyramids specified by pyrType. Returns empty image if the pyramid is empty or there's no such pyramid level
        引数:
        img - 出力画像
        pyrType - ピラミッドの型
        level - ピラミッド内のレベル