calib3d_initUndistortRectifyMap

[32/64bit] 歪み補正と平行化の変換マップを計算します．

calib3d_initUndistortRectifyMap p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8

p1 = sptr : IntPtr cameraMatrix
p2 = sptr : IntPtr distCoeffs
p3 = sptr : IntPtr R
p4 = sptr : IntPtr newCameraMatrix
p5 = ARGS_SIZE : Size size
p6 = int : int m1type
p7 = sptr : IntPtr map1
p8 = sptr : IntPtr map2

(プラグイン / モジュール : OpenCvSharpExtern.dll)

解説

この関数は，歪み補正と平行化の変換を合同で計算し，その結果をリマップ用のマップの形で表現します．歪みのない画像は，カメラ行列 =newCameraMatrix を用いたカメラで撮影されたかのように，元の画像と同じように見え，歪みもありません．単眼カメラの場合，newCameraMatrix は通常 cameraMatrix と等しくなりますが，スケーリングをより正確に制御するために， getOptimalNewCameraMatrix によって計算することもできます．ステレオカメラの場合，newCameraMatrix は通常，stereoRectify によって求められた P1 または P2 に設定されます．また，この新しいカメラは，R に従って，座標空間内で異なる向きに配置されます．例えば，ステレオカメラの2つのヘッドを調整して，両方の画像のエピポーラ線が水平になり，同じ y-座標を持つようにすることができます（水平に配置されたステレオカメラの場合）．つまり，この関数は，補正・平行化された出力画像の各ピクセル ?((u, v)?))に対して，元画像（つまり，カメラから出力されたオリジナル画像）における対応する座標を計算します．このような処理を行います。^T ardarrow R^{-1}*[x ?, y?,1]^T ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ !!!!+ 2p_1 x' y' + p_2(r^2 + 2 x'^2) + s_1 r^2 + s_2 r^4\ y'' ??{1 + k_1 r^2 + k_2 r^4 + k_3 r^6}{1 + k_4 r^2 + k_5 r^4 + k_6 r^6}。+ p_1 (r^2 + 2 y'^2) + 2 p_2 x' y' + s_3 r^2 + s_4 r^4 ????? = ?????{R_{33}(?????)}{0}{R_{13}((?????)}){0}{R_{33}(??? -? ???)}{R_{23}(????)}{0}{0}{1}R(\tau_x, \tau_y) \vecthree{x''}{y''}{1}\ map_x(u,v) ????? ????? ????? ????? ?????\ステレオカメラの場合，この関数は，各カメラヘッドに対して，stereoRectify の後，stereoCalibrate の後に 2 回呼び出されます．しかし，ステレオカメラがキャリブレーションされていない場合は， stereoRectifyUncalibrated を用いて，基本行列から直接，平行化変換を計算することができます．各カメラに対して，この関数は，3次元空間の回転行列 R ではなく，ピクセル領域の平行化変換としてホモグラフィ H を求めます．R は，H から次のようにして求められます：[??? -? ???] = ??? -? ??? )^{-1} ????? )\ここで，CameraMatrix は任意に選択できます．

元関数名(C#): calib3d_initUndistortRectifyMap
元DLLエクスポート名: calib3d_initUndistortRectifyMap
参照元CSファイル: Internal\PInvoke\NativeMethods\calib3d\NativeMethods_calib3d.cs
▼ C言語側関数定義

CVAPI(ExceptionStatus) calib3d_initUndistortRectifyMap(
    cv::_InputArray *cameraMatrix, cv::_InputArray *distCoeffs,
    cv::_InputArray *R, cv::_InputArray *newCameraMatrix,
    MyCvSize size, int m1type, cv::_OutputArray *map1, cv::_OutputArray *map2)
{
    BEGIN_WRAP
    cv::initUndistortRectifyMap(*cameraMatrix, *distCoeffs, *R, *newCameraMatrix, cpp(size), m1type, *map1, *map2);
    END_WRAP
}

情報