#include <depth.hpp>

cv::rgbd::Odometryを継承しています。

公開メンバ関数
	FastICPOdometry (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())

virtual CV_WRAP Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE

CV_WRAP cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE

CV_WRAP void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE

CV_WRAP double	getMaxDistDiff () const

CV_WRAP void	setMaxDistDiff (float val)

CV_WRAP float	getAngleThreshold () const

CV_WRAP void	setAngleThreshold (float f)

CV_WRAP float	getSigmaDepth () const

CV_WRAP void	setSigmaDepth (float f)

CV_WRAP float	getSigmaSpatial () const

CV_WRAP void	setSigmaSpatial (float f)

CV_WRAP int	getKernelSize () const

CV_WRAP void	setKernelSize (int f)

CV_WRAP cv::Mat	getIterationCounts () const

CV_WRAP void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)

CV_WRAP int	getTransformType () const CV_OVERRIDE

CV_WRAP void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE

基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承公開メンバ関数
CV_WRAP bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

	CV_WRAP_AS (compute2) bool compute(Ptr< OdometryFrame > &srcFrame

基底クラス cv::Algorithm に属する継承公開メンバ関数
virtual CV_WRAP void	clear ()
	Clears the algorithm state [詳解]

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	Stores algorithm parameters in a file storage [詳解]

CV_WRAP void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const
	simplified API for language bindings これはオーバーロードされたメンバ関数です。利便性のために用意されています。元の関数との違いは引き数のみです。

virtual CV_WRAP void	read (const FileNode &fn)
	Reads algorithm parameters from a file storage [詳解]

virtual CV_WRAP bool	empty () const
	Returns true if the Algorithm is empty (e.g. in the very beginning or after unsuccessful read [詳解]

virtual CV_WRAP void	save (const String &filename) const

virtual CV_WRAP String	getDefaultName () const

静的公開メンバ関数
static CV_WRAP Ptr< FastICPOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())

基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承静的公開メンバ関数
static CV_WRAP float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static CV_WRAP Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

基底クラス cv::Algorithm に属する継承静的公開メンバ関数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	Reads algorithm from the file node [詳解]

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	Loads algorithm from the file [詳解]

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	Loads algorithm from a String [詳解]

限定公開メンバ関数
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE

基底クラス cv::Algorithm に属する継承限定公開メンバ関数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

限定公開変数類
float	maxDistDiff

float	angleThreshold

float	sigmaDepth

float	sigmaSpatial

int	kernelSize

Mat	iterCounts

Mat	cameraMatrix

その他の継承メンバ
基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承公開型
enum	{ ROTATION = 1 , TRANSLATION = 2 , RIGID_BODY_MOTION = 4 }

基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承公開変数類
Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame

Ptr< OdometryFrame > OutputArray	Rt

Ptr< OdometryFrame > OutputArray const Mat &	initRt = Mat()) const

詳解

A faster version of ICPOdometry which is used in KinectFusion implementation Partial list of differences:

Works in parallel
Written in universal intrinsics
Filters points by angle
Interpolates points and normals
Doesn't use masks or min/max depth filtering
Doesn't use random subsets of points
Supports only Rt transform type
Supports only 4-float vectors as input type

構築子と解体子

◆ FastICPOdometry()

cv::rgbd::FastICPOdometry::FastICPOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	maxDistDiff = `Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()`,
		float	angleThreshold = `(float)(30. *CV_PI/180.)`,
		float	sigmaDepth = `0.04f`,
		float	sigmaSpatial = `4.5f`,
		int	kernelSize = `7`,
		const std::vector< int > &	iterCounts = `std::vector< int >()`
	)

Constructor.

引数

cameraMatrix	Camera matrix
maxDistDiff	Correspondences between pixels of two given frames will be filtered out if their depth difference is larger than maxDepthDiff
angleThreshold	Correspondence will be filtered out if an angle between their normals is bigger than threshold
sigmaDepth	Depth sigma in meters for bilateral smooth
sigmaSpatial	Spatial sigma in pixels for bilateral smooth
kernelSize	Kernel size in pixels for bilateral smooth
iterCounts	Count of iterations on each pyramid level

関数詳解

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::FastICPOdometry::checkParams ( ) const

protectedvirtual

cv::rgbd::Odometryを実装しています。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::FastICPOdometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt
	)		const

protectedvirtual

cv::rgbd::Odometryを実装しています。

◆ getCameraMatrix()

CV_WRAP cv::Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inlinevirtual

参照: setCameraMatrix

cv::rgbd::Odometryを実装しています。

◆ getTransformType()

CV_WRAP int cv::rgbd::FastICPOdometry::getTransformType ( ) const

inlinevirtual

参照: setTransformType

cv::rgbd::Odometryを実装しています。

◆ prepareFrameCache()

virtual CV_WRAP Size cv::rgbd::FastICPOdometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType
	)		const

virtual

Prepare a cache for the frame. The function checks the precomputed/passed data (throws the error if this data does not satisfy) and computes all remaining cache data needed for the frame. Returned size is a resolution of the prepared frame.

引数

frame	The odometry which will process the frame.
cacheType	The cache type: CACHE_SRC, CACHE_DST or CACHE_ALL.

cv::rgbd::Odometryを再実装しています。

◆ setCameraMatrix()

CV_WRAP void cv::rgbd::FastICPOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

inlinevirtual

参照: getCameraMatrix

cv::rgbd::Odometryを実装しています。

◆ setTransformType()

CV_WRAP void cv::rgbd::FastICPOdometry::setTransformType ( int val )

inlinevirtual

参照: getTransformType

cv::rgbd::Odometryを実装しています。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

depth.hpp

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

その他の継承メンバ

詳解

構築子と解体子

◆ FastICPOdometry()

関数詳解

◆ checkParams()

◆ computeImpl()

◆ getCameraMatrix()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setTransformType()