cv::ppf_match_3d 名前空間

クラス
class	ICP
	このクラスは、反復最近接点（ICP）アルゴリズムの非常に効率的で頑健な変種を実装する。その目的は、3Dモデル（または点群）をノイズのある対象データの集合に対して位置合わせ（レジストレーション）することである。これらの変種は、いくつかのテストを経て私自身がまとめたものである。目的は、雑然としたシーン内の部分的でノイズのある点群を高速にマッチングできるようにすることである。私が性能を重視しつつ精度を維持していることがわかるだろう。この実装は、Tolga BirdalのMATLAB実装に基づいている: http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47152-icp-registration-using-efficient-variants-and-multi-resolution-scheme 主な貢献は次に由来する: 続きを読む...
class	Pose3D
	姿勢（ポーズ）の保存を可能にするクラス。このデータ構造は、クォータニオン形式と行列形式の両方を保存する。姿勢を扱うためのさまざまなヘルパーメソッドとともにIO機能をサポートする。 続きを読む...
class	PoseCluster3D
	複数の姿勢（Pose3Dを参照）が一緒にグループ化される（同じ変換に寄与する）とき、姿勢クラスタが生じる。このクラスは、そのような姿勢のグループのための汎用コンテナである。これらの姿勢の保存・読み込み・IOの実行が可能である。 続きを読む...
class	PPF3DDetector
	3Dモデルの読み込みとマッチングを可能にするクラス。典型的な使い方: 続きを読む...

型定義
typedef uint	KeyType
typedef Ptr< Pose3D >	Pose3DPtr
typedef Ptr< PoseCluster3D >	PoseCluster3DPtr

関数
Mat	addNoisePC (Mat pc, double scale)
void	computeBboxStd (Mat pc, Vec2f &xRange, Vec2f &yRange, Vec2f &zRange)
int	computeNormalsPC3d (const Mat &PC, Mat &PCNormals, const int NumNeighbors, const bool FlipViewpoint, const Vec3f &viewpoint)
	任意の点群の法線を計算する。computeNormalsPC3dは、局所法線を滑らかに計算するために平面フィッティング手法を用いる。法線は、最小の固有値に対応する共分散行列の固有ベクトルを通じて得られる。PCNormalsがNx6行列として与えられた場合、新たな割り当ては行われず、既存のメモリが上書きされる。
void	destroyFlann (void *flannIndex)
void	getRandomPose (Matx44d &Pose)
hashtable_int *	hashtable_int_clone (hashtable_int *hashtbl)
hashtable_int *	hashtableCreate (size_t size, size_t(*hashfunc)(uint))
void	hashtableDestroy (hashtable_int *hashtbl)
void *	hashtableGet (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
hashnode_i *	hashtableGetBucketHashed (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
int	hashtableInsert (hashtable_int *hashtbl, KeyType key, void *data)
int	hashtableInsertHashed (hashtable_int *hashtbl, KeyType key, void *data)
void	hashtablePrint (hashtable_int *hashtbl)
hashtable_int *	hashtableRead (FILE *f)
int	hashtableRemove (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
int	hashtableResize (hashtable_int *hashtbl, size_t size)
int	hashtableWrite (const hashtable_int *hashtbl, const size_t dataSize, FILE *f)
void *	indexPCFlann (Mat pc)
Mat	loadPLYSimple (const char *fileName, int withNormals=0)
	PLYファイルを読み込む。
static uint	next_power_of_two (uint value)
	次に大きい2のべき乗に切り上げる。
Mat	normalizePCCoeff (Mat pc, float scale, float *Cx, float *Cy, float *Cz, float *MinVal, float *MaxVal)
void	queryPCFlann (void *flannIndex, Mat &pc, Mat &indices, Mat &distances)
void	queryPCFlann (void *flannIndex, Mat &pc, Mat &indices, Mat &distances, const int numNeighbors)
Mat	samplePCByQuantization (Mat pc, Vec2f &xrange, Vec2f &yrange, Vec2f &zrange, float sample_step_relative, int weightByCenter=0)
Mat	samplePCUniform (Mat PC, int sampleStep)
Mat	samplePCUniformInd (Mat PC, int sampleStep, std::vector< int > &indices)
Mat	transformPCPose (Mat pc, const Matx44d &Pose)
Mat	transPCCoeff (Mat pc, float scale, float Cx, float Cy, float Cz, float MinVal, float MaxVal)
void	writePLY (Mat PC, const char *fileName)
	点群をPLYファイルに書き込む。
void	writePLYVisibleNormals (Mat PC, const char *fileName)
	デバッグ目的で使用され、法線ベクトルの先端を可視の赤い点として持つ点群をPLYファイルに書き込む。