OpenCV 4.13.0
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Classes | Namespaces | Typedefs | Enumerations | Functions
calib3d.hpp ファイル
#include "opencv2/core.hpp"
#include "opencv2/core/types.hpp"
#include "opencv2/features2d.hpp"
#include "opencv2/core/affine.hpp"
#include "opencv2/core/utils/logger.hpp"
Include dependency graph for calib3d.hpp:
This graph shows which files directly or indirectly include this file:

クラス

class  cv::LMSolver::Callback
 
struct  cv::CirclesGridFinderParameters
 
class  cv::LMSolver
 
class  cv::StereoBM
 ブロックマッチングアルゴリズムを用いてステレオ対応を計算するクラス。K. Konolige によって導入され、OpenCV に提供された。 詳細...
 
class  cv::StereoMatcher
 ステレオ対応アルゴリズムの基底クラス。 詳細...
 
class  cv::StereoSGBM
 このクラスは、改良された H. Hirschmuller のアルゴリズム [129] を実装したものであり、元のアルゴリズムとは以下の点で異なる: 詳細...
 
struct  cv::UsacParams
 

名前空間

namespace  cv
 
namespace  cv::fisheye
 この名前空間のメソッドは、いわゆる魚眼カメラモデルを用いる。
 

型定義

typedef CirclesGridFinderParameters cv::CirclesGridFinderParameters2
 

列挙型

enum  {
  cv::fisheye::CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS = 1 << 0 ,
  cv::fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC = 1 << 1 ,
  cv::fisheye::CALIB_CHECK_COND = 1 << 2 ,
  cv::fisheye::CALIB_FIX_SKEW = 1 << 3 ,
  cv::fisheye::CALIB_FIX_K1 = 1 << 4 ,
  cv::fisheye::CALIB_FIX_K2 = 1 << 5 ,
  cv::fisheye::CALIB_FIX_K3 = 1 << 6 ,
  cv::fisheye::CALIB_FIX_K4 = 1 << 7 ,
  cv::fisheye::CALIB_FIX_INTRINSIC = 1 << 8 ,
  cv::fisheye::CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT = 1 << 9 ,
  cv::fisheye::CALIB_ZERO_DISPARITY = 1 << 10 ,
  cv::fisheye::CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH = 1 << 11
}
 
enum  {
  cv::LMEDS = 4 ,
  cv::RANSAC = 8 ,
  cv::RHO = 16 ,
  cv::USAC_DEFAULT = 32 ,
  cv::USAC_PARALLEL = 33 ,
  cv::USAC_FM_8PTS = 34 ,
  cv::USAC_FAST = 35 ,
  cv::USAC_ACCURATE = 36 ,
  cv::USAC_PROSAC = 37 ,
  cv::USAC_MAGSAC = 38
}
 ロバスト推定アルゴリズムの種類 詳細...
 
enum  {
  cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH = 1 ,
  cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE = 2 ,
  cv::CALIB_CB_FILTER_QUADS = 4 ,
  cv::CALIB_CB_FAST_CHECK = 8 ,
  cv::CALIB_CB_EXHAUSTIVE = 16 ,
  cv::CALIB_CB_ACCURACY = 32 ,
  cv::CALIB_CB_LARGER = 64 ,
  cv::CALIB_CB_MARKER = 128 ,
  cv::CALIB_CB_PLAIN = 256
}
 
enum  {
  cv::CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID = 1 ,
  cv::CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID = 2 ,
  cv::CALIB_CB_CLUSTERING = 4
}
 
enum  {
  cv::CALIB_NINTRINSIC = 18 ,
  cv::CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS = 0x00001 ,
  cv::CALIB_FIX_ASPECT_RATIO = 0x00002 ,
  cv::CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT = 0x00004 ,
  cv::CALIB_ZERO_TANGENT_DIST = 0x00008 ,
  cv::CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH = 0x00010 ,
  cv::CALIB_FIX_K1 = 0x00020 ,
  cv::CALIB_FIX_K2 = 0x00040 ,
  cv::CALIB_FIX_K3 = 0x00080 ,
  cv::CALIB_FIX_K4 = 0x00800 ,
  cv::CALIB_FIX_K5 = 0x01000 ,
  cv::CALIB_FIX_K6 = 0x02000 ,
  cv::CALIB_RATIONAL_MODEL = 0x04000 ,
  cv::CALIB_THIN_PRISM_MODEL = 0x08000 ,
  cv::CALIB_FIX_S1_S2_S3_S4 = 0x10000 ,
  cv::CALIB_TILTED_MODEL = 0x40000 ,
  cv::CALIB_FIX_TAUX_TAUY = 0x80000 ,
  cv::CALIB_USE_QR = 0x100000 ,
  cv::CALIB_FIX_TANGENT_DIST = 0x200000 ,
  cv::CALIB_FIX_INTRINSIC = 0x00100 ,
  cv::CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH = 0x00200 ,
  cv::CALIB_ZERO_DISPARITY = 0x00400 ,
  cv::CALIB_USE_LU = (1 << 17) ,
  cv::CALIB_USE_EXTRINSIC_GUESS = (1 << 22)
}
 
enum  {
  cv::FM_7POINT = 1 ,
  cv::FM_8POINT = 2 ,
  cv::FM_LMEDS = 4 ,
  cv::FM_RANSAC = 8
}
 基礎行列を求めるためのアルゴリズム 詳細...
 
enum  cv::HandEyeCalibrationMethod {
  cv::CALIB_HAND_EYE_TSAI = 0 ,
  cv::CALIB_HAND_EYE_PARK = 1 ,
  cv::CALIB_HAND_EYE_HORAUD = 2 ,
  cv::CALIB_HAND_EYE_ANDREFF = 3 ,
  cv::CALIB_HAND_EYE_DANIILIDIS = 4
}
 
enum  cv::LocalOptimMethod {
  cv::LOCAL_OPTIM_NULL =0 ,
  cv::LOCAL_OPTIM_INNER_LO =1 ,
  cv::LOCAL_OPTIM_INNER_AND_ITER_LO =2 ,
  cv::LOCAL_OPTIM_GC =3 ,
  cv::LOCAL_OPTIM_SIGMA =4
}
 
enum  cv::NeighborSearchMethod {
  cv::NEIGH_FLANN_KNN =0 ,
  cv::NEIGH_GRID =1 ,
  cv::NEIGH_FLANN_RADIUS =2
}
 
enum  cv::PolishingMethod {
  cv::NONE_POLISHER =0 ,
  cv::LSQ_POLISHER =1 ,
  cv::MAGSAC =2 ,
  cv::COV_POLISHER =3
}
 
enum  cv::RobotWorldHandEyeCalibrationMethod {
  cv::CALIB_ROBOT_WORLD_HAND_EYE_SHAH = 0 ,
  cv::CALIB_ROBOT_WORLD_HAND_EYE_LI = 1
}
 
enum  cv::SamplingMethod {
  cv::SAMPLING_UNIFORM =0 ,
  cv::SAMPLING_PROGRESSIVE_NAPSAC =1 ,
  cv::SAMPLING_NAPSAC =2 ,
  cv::SAMPLING_PROSAC =3
}
 
enum  cv::ScoreMethod {
  cv::SCORE_METHOD_RANSAC =0 ,
  cv::SCORE_METHOD_MSAC =1 ,
  cv::SCORE_METHOD_MAGSAC =2 ,
  cv::SCORE_METHOD_LMEDS =3
}
 
enum  cv::SolvePnPMethod {
  cv::SOLVEPNP_ITERATIVE = 0 ,
  cv::SOLVEPNP_EPNP = 1 ,
  cv::SOLVEPNP_P3P = 2 ,
  cv::SOLVEPNP_DLS = 3 ,
  cv::SOLVEPNP_UPNP = 4 ,
  cv::SOLVEPNP_AP3P = 5 ,
  cv::SOLVEPNP_IPPE = 6 ,
  cv::SOLVEPNP_IPPE_SQUARE = 7 ,
  cv::SOLVEPNP_SQPNP = 8
}
 
enum  cv::UndistortTypes {
  cv::PROJ_SPHERICAL_ORTHO = 0 ,
  cv::PROJ_SPHERICAL_EQRECT = 1
}
 cv::undistort のモード 詳細...
 

関数

double cv::fisheye::calibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, const Size &image_size, InputOutputArray K, InputOutputArray D, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON))
 カメラキャリブレーションを実行する。
 
double cv::calibrateCamera (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON))
 
double cv::calibrateCamera (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, OutputArray stdDeviationsIntrinsics, OutputArray stdDeviationsExtrinsics, OutputArray perViewErrors, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON))
 キャリブレーションパターンを複数の視点から撮影した画像から、カメラの内部パラメータと外部パラメータを求める。
 
double cv::calibrateCameraRO (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, int iFixedPoint, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, OutputArray newObjPoints, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON))
 
double cv::calibrateCameraRO (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, int iFixedPoint, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, OutputArray newObjPoints, OutputArray stdDeviationsIntrinsics, OutputArray stdDeviationsExtrinsics, OutputArray stdDeviationsObjPoints, OutputArray perViewErrors, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON))
 キャリブレーションパターンを複数の視点から撮影した画像から、カメラの内部パラメータと外部パラメータを求める。
 
void cv::calibrateHandEye (InputArrayOfArrays R_gripper2base, InputArrayOfArrays t_gripper2base, InputArrayOfArrays R_target2cam, InputArrayOfArrays t_target2cam, OutputArray R_cam2gripper, OutputArray t_cam2gripper, HandEyeCalibrationMethod method=CALIB_HAND_EYE_TSAI)
 ハンドアイキャリブレーションを計算する: \(_{}^{g}\textrm{T}_c\)。
 
void cv::calibrateRobotWorldHandEye (InputArrayOfArrays R_world2cam, InputArrayOfArrays t_world2cam, InputArrayOfArrays R_base2gripper, InputArrayOfArrays t_base2gripper, OutputArray R_base2world, OutputArray t_base2world, OutputArray R_gripper2cam, OutputArray t_gripper2cam, RobotWorldHandEyeCalibrationMethod method=CALIB_ROBOT_WORLD_HAND_EYE_SHAH)
 ロボットワールド/ハンドアイキャリブレーションを計算する: \(_{}^{w}\textrm{T}_b\) および \(_{}^{c}\textrm{T}_g\)。
 
void cv::calibrationMatrixValues (InputArray cameraMatrix, Size imageSize, double apertureWidth, double apertureHeight, double &fovx, double &fovy, double &focalLength, Point2d &principalPoint, double &aspectRatio)
 カメラの内部行列から有用なカメラ特性を計算する。
 
bool cv::checkChessboard (InputArray img, Size size)
 
void cv::composeRT (InputArray rvec1, InputArray tvec1, InputArray rvec2, InputArray tvec2, OutputArray rvec3, OutputArray tvec3, OutputArray dr3dr1=noArray(), OutputArray dr3dt1=noArray(), OutputArray dr3dr2=noArray(), OutputArray dr3dt2=noArray(), OutputArray dt3dr1=noArray(), OutputArray dt3dt1=noArray(), OutputArray dt3dr2=noArray(), OutputArray dt3dt2=noArray())
 2つの回転・並進変換を合成する。
 
void cv::computeCorrespondEpilines (InputArray points, int whichImage, InputArray F, OutputArray lines)
 ステレオペアの一方の画像中の点について、もう一方の画像における対応するエピポーラ線を計算する。
 
void cv::convertPointsFromHomogeneous (InputArray src, OutputArray dst)
 点を同次座標からユークリッド空間へ変換する。
 
void cv::convertPointsHomogeneous (InputArray src, OutputArray dst)
 点を同次座標に対して相互に変換する。
 
void cv::convertPointsToHomogeneous (InputArray src, OutputArray dst)
 点をユークリッド空間から同次座標空間へ変換する。
 
void cv::correctMatches (InputArray F, InputArray points1, InputArray points2, OutputArray newPoints1, OutputArray newPoints2)
 対応する点の座標を精緻化する。
 
void cv::decomposeEssentialMat (InputArray E, OutputArray R1, OutputArray R2, OutputArray t)
 基本行列を、取り得る回転と並進に分解する。
 
int cv::decomposeHomographyMat (InputArray H, InputArray K, OutputArrayOfArrays rotations, OutputArrayOfArrays translations, OutputArrayOfArrays normals)
 ホモグラフィ行列を、回転・並進・平面法線に分解する。
 
void cv::decomposeProjectionMatrix (InputArray projMatrix, OutputArray cameraMatrix, OutputArray rotMatrix, OutputArray transVect, OutputArray rotMatrixX=noArray(), OutputArray rotMatrixY=noArray(), OutputArray rotMatrixZ=noArray(), OutputArray eulerAngles=noArray())
 射影行列を回転行列とカメラ内部行列に分解する。
 
void cv::fisheye::distortPoints (InputArray undistorted, OutputArray distorted, InputArray K, InputArray D, double alpha=0)
 魚眼モデルを用いて2D点を歪ませる。
 
void cv::fisheye::distortPoints (InputArray undistorted, OutputArray distorted, InputArray Kundistorted, InputArray K, InputArray D, double alpha=0)
 
void cv::drawChessboardCorners (InputOutputArray image, Size patternSize, InputArray corners, bool patternWasFound)
 検出されたチェスボードのコーナーを描画する。
 
void cv::drawFrameAxes (InputOutputArray image, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray rvec, InputArray tvec, float length, int thickness=3)
 姿勢推定結果から、ワールド/物体座標系の座標軸を描画する。
 
cv::Mat cv::estimateAffine2D (InputArray from, InputArray to, OutputArray inliers=noArray(), int method=RANSAC, double ransacReprojThreshold=3, size_t maxIters=2000, double confidence=0.99, size_t refineIters=10)
 2つの2D点群の間で最適なアフィン変換を計算する。
 
cv::Mat cv::estimateAffine2D (InputArray pts1, InputArray pts2, OutputArray inliers, const UsacParams &params)
 
cv::Mat cv::estimateAffine3D (InputArray src, InputArray dst, double *scale=nullptr, bool force_rotation=true)
 2つの3D点群の間で最適なアフィン変換を計算する。
 
int cv::estimateAffine3D (InputArray src, InputArray dst, OutputArray out, OutputArray inliers, double ransacThreshold=3, double confidence=0.99)
 2つの3D点群の間で最適なアフィン変換を計算する。
 
cv::Mat cv::estimateAffinePartial2D (InputArray from, InputArray to, OutputArray inliers=noArray(), int method=RANSAC, double ransacReprojThreshold=3, size_t maxIters=2000, double confidence=0.99, size_t refineIters=10)
 2つの2D点群の間で、4自由度の最適な制限付きアフィン変換を計算する。
 
Scalar cv::estimateChessboardSharpness (InputArray image, Size patternSize, InputArray corners, float rise_distance=0.8F, bool vertical=false, OutputArray sharpness=noArray())
 検出されたチェスボードの鮮鋭度を推定する。
 
void cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify (InputArray K, InputArray D, const Size &image_size, InputArray R, OutputArray P, double balance=0.0, const Size &new_size=Size(), double fov_scale=1.0)
 歪み補正または平行化のための新しいカメラ内部行列を推定する。
 
cv::Vec2d cv::estimateTranslation2D (InputArray from, InputArray to, OutputArray inliers=noArray(), int method=RANSAC, double ransacReprojThreshold=3, size_t maxIters=2000, double confidence=0.99, size_t refineIters=0)
 2つの2D点群の間の純粋な2D並進を計算する。
 
int cv::estimateTranslation3D (InputArray src, InputArray dst, OutputArray out, OutputArray inliers, double ransacThreshold=3, double confidence=0.99)
 2つの3D点群の間で最適な並進を計算する。
 
void cv::filterHomographyDecompByVisibleRefpoints (InputArrayOfArrays rotations, InputArrayOfArrays normals, InputArray beforePoints, InputArray afterPoints, OutputArray possibleSolutions, InputArray pointsMask=noArray())
 追加情報に基づいてホモグラフィ分解の結果を絞り込む。
 
void cv::filterSpeckles (InputOutputArray img, double newVal, int maxSpeckleSize, double maxDiff, InputOutputArray buf=noArray())
 視差マップ中の小さなノイズの塊（スペックル）を除去する。
 
bool cv::find4QuadCornerSubpix (InputArray img, InputOutputArray corners, Size region_size)
 チェスボードコーナーのサブピクセル精度の位置を求める
 
bool cv::findChessboardCorners (InputArray image, Size patternSize, OutputArray corners, int flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
 チェスボードの内部コーナーの位置を求める。
 
bool cv::findChessboardCornersSB (InputArray image, Size patternSize, OutputArray corners, int flags, OutputArray meta)
 セクタベースのアプローチを用いてチェスボードの内部コーナーの位置を求める。
 
bool cv::findChessboardCornersSB (InputArray image, Size patternSize, OutputArray corners, int flags=0)
 
bool cv::findCirclesGrid (InputArray image, Size patternSize, OutputArray centers, int flags, const Ptr< FeatureDetector > &blobDetector, const CirclesGridFinderParameters &parameters)
 円のグリッド中の中心を求める。
 
bool cv::findCirclesGrid (InputArray image, Size patternSize, OutputArray centers, int flags=CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID, const Ptr< FeatureDetector > &blobDetector=SimpleBlobDetector::create())
 
Mat cv::findEssentialMat (InputArray points1, InputArray points2, double focal, Point2d pp, int method, double prob, double threshold, OutputArray mask)
 
Mat cv::findEssentialMat (InputArray points1, InputArray points2, double focal=1.0, Point2d pp=Point2d(0, 0), int method=RANSAC, double prob=0.999, double threshold=1.0, int maxIters=1000, OutputArray mask=noArray())
 
Mat cv::findEssentialMat (InputArray points1, InputArray points2, InputArray cameraMatrix, int method, double prob, double threshold, OutputArray mask)
 
Mat cv::findEssentialMat (InputArray points1, InputArray points2, InputArray cameraMatrix, int method=RANSAC, double prob=0.999, double threshold=1.0, int maxIters=1000, OutputArray mask=noArray())
 2枚の画像中の対応点から基本行列を計算する。
 
Mat cv::findEssentialMat (InputArray points1, InputArray points2, InputArray cameraMatrix1, InputArray cameraMatrix2, InputArray dist_coeff1, InputArray dist_coeff2, OutputArray mask, const UsacParams &params)
 
Mat cv::findEssentialMat (InputArray points1, InputArray points2, InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1, InputArray cameraMatrix2, InputArray distCoeffs2, int method=RANSAC, double prob=0.999, double threshold=1.0, OutputArray mask=noArray())
 場合によっては異なる2台のカメラからの2枚の画像中の対応点から基本行列を計算する。
 
Mat cv::findFundamentalMat (InputArray points1, InputArray points2, int method, double ransacReprojThreshold, double confidence, int maxIters, OutputArray mask=noArray())
 2枚の画像中の対応点から基礎行列を計算する。
 
Mat cv::findFundamentalMat (InputArray points1, InputArray points2, int method=FM_RANSAC, double ransacReprojThreshold=3., double confidence=0.99, OutputArray mask=noArray())
 
Mat cv::findFundamentalMat (InputArray points1, InputArray points2, OutputArray mask, const UsacParams &params)
 
Mat cv::findFundamentalMat (InputArray points1, InputArray points2, OutputArray mask, int method=FM_RANSAC, double ransacReprojThreshold=3., double confidence=0.99)
 
Mat cv::findHomography (InputArray srcPoints, InputArray dstPoints, int method=0, double ransacReprojThreshold=3, OutputArray mask=noArray(), const int maxIters=2000, const double confidence=0.995)
 2つの平面の間の透視変換を求める。
 
Mat cv::findHomography (InputArray srcPoints, InputArray dstPoints, OutputArray mask, const UsacParams &params)
 
Mat cv::findHomography (InputArray srcPoints, InputArray dstPoints, OutputArray mask, int method=0, double ransacReprojThreshold=3)
 
Mat cv::getDefaultNewCameraMatrix (InputArray cameraMatrix, Size imgsize=Size(), bool centerPrincipalPoint=false)
 デフォルトの新しいカメラ行列を返す。
 
Mat cv::getOptimalNewCameraMatrix (InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, Size imageSize, double alpha, Size newImgSize=Size(), Rect *validPixROI=0, bool centerPrincipalPoint=false)
 自由スケーリングパラメータに基づく新しいカメラ内部行列を返す。
 
Rect cv::getValidDisparityROI (Rect roi1, Rect roi2, int minDisparity, int numberOfDisparities, int blockSize)
 矯正済み画像の有効ROI（stereoRectify によって返される）から、有効な視差ROIを計算する
 
Mat cv::initCameraMatrix2D (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, double aspectRatio=1.0)
 3D-2D点対応から初期カメラ内部行列を求める。
 
void cv::initInverseRectificationMap (InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray R, InputArray newCameraMatrix, const Size &size, int m1type, OutputArray map1, OutputArray map2)
 射影および逆矯正変換マップを計算する。本質的には、プロジェクタ・カメラ対におけるプロジェクタ（「逆カメラ」）のステレオ矯正に対応させるための、initUndistortRectifyMap の逆変換である。
 
void cv::fisheye::initUndistortRectifyMap (InputArray K, InputArray D, InputArray R, InputArray P, const cv::Size &size, int m1type, OutputArray map1, OutputArray map2)
 remap による画像変換のための歪み補正・平行化マップを計算する。D が空の場合は歪みなしが用いられ、R または P が空の場合は単位行列が用いられる。
 
void cv::initUndistortRectifyMap (InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray R, InputArray newCameraMatrix, Size size, int m1type, OutputArray map1, OutputArray map2)
 歪み補正および矯正変換マップを計算する。
 
float cv::initWideAngleProjMap (InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, Size imageSize, int destImageWidth, int m1type, OutputArray map1, OutputArray map2, enum UndistortTypes projType=PROJ_SPHERICAL_EQRECT, double alpha=0)
 広角向けに remap 用のマップを初期化する
 
static float cv::initWideAngleProjMap (InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, Size imageSize, int destImageWidth, int m1type, OutputArray map1, OutputArray map2, int projType, double alpha=0)
 
void cv::matMulDeriv (InputArray A, InputArray B, OutputArray dABdA, OutputArray dABdB)
 乗算される各行列について、行列積の偏微分を計算する。
 
void cv::fisheye::projectPoints (InputArray objectPoints, OutputArray imagePoints, const Affine3d &affine, InputArray K, InputArray D, double alpha=0, OutputArray jacobian=noArray())
 魚眼モデルを用いて点を投影する。
 
void cv::fisheye::projectPoints (InputArray objectPoints, OutputArray imagePoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray K, InputArray D, double alpha=0, OutputArray jacobian=noArray())
 
void cv::projectPoints (InputArray objectPoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray imagePoints, OutputArray jacobian=noArray(), double aspectRatio=0)
 3D点を画像平面へ射影する。
 
int cv::recoverPose (InputArray E, InputArray points1, InputArray points2, InputArray cameraMatrix, OutputArray R, OutputArray t, double distanceThresh, InputOutputArray mask=noArray(), OutputArray triangulatedPoints=noArray())
 
int cv::recoverPose (InputArray E, InputArray points1, InputArray points2, InputArray cameraMatrix, OutputArray R, OutputArray t, InputOutputArray mask=noArray())
 推定された基本行列と2枚の画像中の対応点から、相対的なカメラ回転と並進を、カイラリティチェックを用いて復元する。チェックを通過したインライアの数を返す。
 
int cv::recoverPose (InputArray E, InputArray points1, InputArray points2, OutputArray R, OutputArray t, double focal=1.0, Point2d pp=Point2d(0, 0), InputOutputArray mask=noArray())
 
int cv::recoverPose (InputArray points1, InputArray points2, InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1, InputArray cameraMatrix2, InputArray distCoeffs2, OutputArray E, OutputArray R, OutputArray t, int method=cv::RANSAC, double prob=0.999, double threshold=1.0, InputOutputArray mask=noArray())
 異なる2台のカメラからの2枚の画像中の対応点から、相対的なカメラ回転と並進を、カイラリティチェックを用いて復元する。チェックを通過したインライアの数を返す。
 
float cv::rectify3Collinear (InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1, InputArray cameraMatrix2, InputArray distCoeffs2, InputArray cameraMatrix3, InputArray distCoeffs3, InputArrayOfArrays imgpt1, InputArrayOfArrays imgpt3, Size imageSize, InputArray R12, InputArray T12, InputArray R13, InputArray T13, OutputArray R1, OutputArray R2, OutputArray R3, OutputArray P1, OutputArray P2, OutputArray P3, OutputArray Q, double alpha, Size newImgSize, Rect *roi1, Rect *roi2, int flags)
 3眼カメラ（すべての眼が同一直線上にある）の矯正変換を計算する。
 
void cv::reprojectImageTo3D (InputArray disparity, OutputArray _3dImage, InputArray Q, bool handleMissingValues=false, int ddepth=-1)
 視差画像を3D空間へ再投影する。
 
void cv::Rodrigues (InputArray src, OutputArray dst, OutputArray jacobian=noArray())
 回転行列を回転ベクトルへ、あるいはその逆へ変換する。
 
Vec3d cv::RQDecomp3x3 (InputArray src, OutputArray mtxR, OutputArray mtxQ, OutputArray Qx=noArray(), OutputArray Qy=noArray(), OutputArray Qz=noArray())
 3x3 行列の RQ 分解を計算する。
 
double cv::sampsonDistance (InputArray pt1, InputArray pt2, InputArray F)
 2点間の Sampson 距離を計算する。
 
int cv::solveP3P (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags)
 3 組の 3D-2D 点対応から物体姿勢 \( {}^{c}\mathbf{T}_o \) を求める。
 
bool cv::fisheye::solvePnP (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags=SOLVEPNP_ITERATIVE, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER+TermCriteria::EPS, 10, 1e-8))
 魚眼カメラモデルにおいて、3D-2D点の対応から物体の姿勢を求める。
 
bool cv::solvePnP (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags=SOLVEPNP_ITERATIVE)
 3D-2D 点対応から物体姿勢 \( {}^{c}\mathbf{T}_o \) を求める:
 
int cv::solvePnPGeneric (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, bool useExtrinsicGuess=false, SolvePnPMethod flags=SOLVEPNP_ITERATIVE, InputArray rvec=noArray(), InputArray tvec=noArray(), OutputArray reprojectionError=noArray())
 3D-2D 点対応から物体姿勢 \( {}^{c}\mathbf{T}_o \) を求める。
 
bool cv::fisheye::solvePnPRansac (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int iterationsCount=100, float reprojectionError=8.0, double confidence=0.99, OutputArray inliers=noArray(), int flags=SOLVEPNP_ITERATIVE, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER+TermCriteria::EPS, 10, 1e-8))
 魚眼カメラモデルにおいて、RANSAC手法を用いて3D-2D点の対応から物体の姿勢を求める。
 
bool cv::solvePnPRansac (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int iterationsCount=100, float reprojectionError=8.0, double confidence=0.99, OutputArray inliers=noArray(), int flags=SOLVEPNP_ITERATIVE)
 RANSAC 方式を用いて誤マッチを処理しながら、3D-2D 点対応から物体姿勢 \( {}^{c}\mathbf{T}_o \) を求める。
 
bool cv::solvePnPRansac (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputOutputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, OutputArray inliers, const UsacParams &params=UsacParams())
 
void cv::solvePnPRefineLM (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputOutputArray rvec, InputOutputArray tvec, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::EPS+TermCriteria::COUNT, 20, FLT_EPSILON))
 3D-2D 点対応から、初期解を出発点として姿勢（物体座標系で表された3D点をカメラ座標系へ変換する並進と回転）を精緻化する。
 
void cv::solvePnPRefineVVS (InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputOutputArray rvec, InputOutputArray tvec, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::EPS+TermCriteria::COUNT, 20, FLT_EPSILON), double VVSlambda=1)
 3D-2D 点対応から、初期解を出発点として姿勢（物体座標系で表された3D点をカメラ座標系へ変換する並進と回転）を精緻化する。
 
double cv::fisheye::stereoCalibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray K1, InputOutputArray D1, InputOutputArray K2, InputOutputArray D2, Size imageSize, OutputArray R, OutputArray T, int flags=fisheye::CALIB_FIX_INTRINSIC, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON))
 これは利便性のために提供されているオーバーロードされたメンバ関数である。上記の関数とは受け取る引数のみが異なる。
 
double cv::fisheye::stereoCalibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray K1, InputOutputArray D1, InputOutputArray K2, InputOutputArray D2, Size imageSize, OutputArray R, OutputArray T, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=fisheye::CALIB_FIX_INTRINSIC, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON))
 ステレオキャリブレーションを実行する。
 
double cv::stereoCalibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1, InputOutputArray distCoeffs1, InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize, InputOutputArray R, InputOutputArray T, OutputArray E, OutputArray F, OutputArray perViewErrors, int flags=CALIB_FIX_INTRINSIC, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6))
 これは利便性のために提供されているオーバーロードされたメンバ関数である。上記の関数とは受け取る引数のみが異なる。
 
double cv::stereoCalibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1, InputOutputArray distCoeffs1, InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize, InputOutputArray R, InputOutputArray T, OutputArray E, OutputArray F, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, OutputArray perViewErrors, int flags=CALIB_FIX_INTRINSIC, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6))
 ステレオカメラのセットアップをキャリブレーションする。この関数は、2台のカメラそれぞれの内部パラメータと、2台のカメラ間の外部パラメータを求める。
 
double cv::stereoCalibrate (InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1, InputOutputArray distCoeffs1, InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize, OutputArray R, OutputArray T, OutputArray E, OutputArray F, int flags=CALIB_FIX_INTRINSIC, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6))
 これは利便性のために提供されているオーバーロードされたメンバ関数である。上記の関数とは受け取る引数のみが異なる。
 
void cv::fisheye::stereoRectify (InputArray K1, InputArray D1, InputArray K2, InputArray D2, const Size &imageSize, InputArray R, InputArray tvec, OutputArray R1, OutputArray R2, OutputArray P1, OutputArray P2, OutputArray Q, int flags, const Size &newImageSize=Size(), double balance=0.0, double fov_scale=1.0)
 魚眼カメラモデルのためのステレオ平行化。
 
void cv::stereoRectify (InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1, InputArray cameraMatrix2, InputArray distCoeffs2, Size imageSize, InputArray R, InputArray T, OutputArray R1, OutputArray R2, OutputArray P1, OutputArray P2, OutputArray Q, int flags=CALIB_ZERO_DISPARITY, double alpha=-1, Size newImageSize=Size(), Rect *validPixROI1=0, Rect *validPixROI2=0)
 キャリブレーション済みステレオカメラの各眼について矯正変換を計算する。
 
bool cv::stereoRectifyUncalibrated (InputArray points1, InputArray points2, InputArray F, Size imgSize, OutputArray H1, OutputArray H2, double threshold=5)
 未キャリブレーションのステレオカメラについて矯正変換を計算する。
 
void cv::triangulatePoints (InputArray projMatr1, InputArray projMatr2, InputArray projPoints1, InputArray projPoints2, OutputArray points4D)
 この関数は、ステレオカメラによる観測値を用いて3次元点（同次座標）を再構成する。
 
void cv::undistort (InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray newCameraMatrix=noArray())
 レンズ歪みを補正するために画像を変換する。
 
void cv::fisheye::undistortImage (InputArray distorted, OutputArray undistorted, InputArray K, InputArray D, InputArray Knew=cv::noArray(), const Size &new_size=Size())
 魚眼レンズの歪みを補正するために画像を変換する。
 
void cv::undistortImagePoints (InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, TermCriteria=TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER, 5, 0.01))
 歪み補正後の画像点の位置を計算する。
 
void cv::fisheye::undistortPoints (InputArray distorted, OutputArray undistorted, InputArray K, InputArray D, InputArray R=noArray(), InputArray P=noArray(), TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::MAX_ITER+TermCriteria::EPS, 10, 1e-8))
 魚眼モデルを用いて2D点の歪みを補正する。
 
void cv::undistortPoints (InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray R, InputArray P, TermCriteria criteria)
 
void cv::undistortPoints (InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray R=noArray(), InputArray P=noArray())
 観測された点座標から理想的な点座標を計算する。
 
void cv::validateDisparity (InputOutputArray disparity, InputArray cost, int minDisparity, int numberOfDisparities, int disp12MaxDisp=1)
 左右チェックを用いて視差を検証する。行列 "cost" はステレオ対応アルゴリズムによって計算されている必要がある
 
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