cv::large_kinfu::Params 構造体

#include <opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp>

Collaboration diagram for cv::large_kinfu::Params:

静的公開メンバ関数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗いパラメータ。より高速な処理を提供する一連のパラメータだが、センサの急激な動きがある場合にフレームのマッチングに失敗することがある。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	デフォルトパラメータ。より高品質なモデルを提供する一連のパラメータだが、非常に低速になることがある。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDFパラメータ。HashTSDFVolumeでの使用に適した一連のパラメータ。

公開変数類
int	bilateral_kernel_size
	バイラテラル平滑化のためのカーネルサイズ（ピクセル単位）。
float	bilateral_sigma_depth
	バイラテラル平滑化のためのビット深度のシグマ（メートル単位）。
float	bilateral_sigma_spatial
	バイラテラル平滑化のための空間方向のシグマ（ピクセル単位）。
float	depthFactor
	入力値に対する1メートルあたりのプリスケール。代表的な値は次のとおり: TUMデータベースの16ビットPNGファイルでは1メートルあたり5000、Kinect 2デバイスでは1メートルあたり1000、ROS bagファイルの32ビット浮動小数点画像では1メートルあたり1
Size	frameSize
	フレームサイズ（ピクセル単位）。
float	icpAngleThresh
	ICPの角度しきい値 (ラジアン単位)
float	icpDistThresh
	ICPのための距離しきい値（メートル単位）。
std::vector< int >	icpIterations
	各ピラミッドレベルにおけるICPの反復回数
Matx33f	intr
	カメラの内部パラメータ。
Vec3f	lightPose
	レンダリングのための光源の姿勢（メートル単位）。
int	pyramidLevels
	ICPのためのピラミッドレベル数。
Matx33f	rgb_intr
	RGBカメラの内部パラメータ。
float	truncateThreshold
	深度の切り捨てのしきい値 (メートル単位)。このしきい値を超えるすべての深度値は0に設定される。
float	tsdf_min_camera_movement
	カメラの最小移動量 (メートル単位)。カメラの移動量がこの値を超えた場合のみ新しい深度フレームを統合する。
kinfu::VolumeParams	volumeParams
	ボリュームのパラメータ。

メンバ関数詳解

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗いパラメータ。より高速な処理を提供する一連のパラメータだが、センサの急激な動きがある場合にフレームのマッチングに失敗することがある。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::defaultParams ( )

static

デフォルトパラメータ。より高品質なモデルを提供する一連のパラメータだが、非常に低速になることがある。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDFパラメータ。HashTSDFVolumeでの使用に適した一連のパラメータ。

メンバ変数詳解

bilateral_kernel_size

int cv::large_kinfu::Params::bilateral_kernel_size

バイラテラル平滑化のためのカーネルサイズ（ピクセル単位）。

bilateral_sigma_depth

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

バイラテラル平滑化のためのビット深度のシグマ（メートル単位）。

bilateral_sigma_spatial

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

バイラテラル平滑化のための空間方向のシグマ（ピクセル単位）。

depthFactor

float cv::large_kinfu::Params::depthFactor

入力値に対する1メートルあたりのプリスケール。代表的な値は次のとおり: TUMデータベースの16ビットPNGファイルでは1メートルあたり5000、Kinect 2デバイスでは1メートルあたり1000、ROS bagファイルの32ビット浮動小数点画像では1メートルあたり1

frameSize

Size cv::large_kinfu::Params::frameSize

フレームサイズ（ピクセル単位）。

icpAngleThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpAngleThresh

ICPのための角度しきい値（ラジアン単位）。

icpDistThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpDistThresh

ICPの距離しきい値（メートル単位）

icpIterations

std::vector<int> cv::large_kinfu::Params::icpIterations

各ピラミッドレベルにおけるICPの反復回数

intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::intr

カメラ内部パラメータ

lightPose

Vec3f cv::large_kinfu::Params::lightPose

レンダリング用のライト位置（メートル単位）

pyramidLevels

int cv::large_kinfu::Params::pyramidLevels

ICP用のピラミッドレベル数。

rgb_intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::rgb_intr

RGBカメラ内部パラメータ

truncateThreshold

float cv::large_kinfu::Params::truncateThreshold

深度の切り捨てのしきい値 (メートル単位)。このしきい値を超えるすべての深度値は0に設定される。

tsdf_min_camera_movement

float cv::large_kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

カメラの最小移動量 (メートル単位)。カメラの移動量がこの値を超えた場合のみ新しい深度フレームを統合する。

volumeParams

kinfu::VolumeParams cv::large_kinfu::Params::volumeParams

ボリュームのパラメータ。

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この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp