cv::aruco::Board クラス

ArUcoマーカーの Board。続き...

#include <opencv2/objdetect/aruco_board.hpp>

Collaboration diagram for cv::aruco::Board:

公開メンバ関数
	Board ()
	Board (InputArrayOfArrays objPoints, const Dictionary &dictionary, InputArray ids)
	共通の Board コンストラクタ。
void	generateImage (Size outSize, OutputArray img, int marginSize=0, int borderBits=1) const
	平面ボードを描画する。
const Dictionary &	getDictionary () const
	このボードに使用されるマーカーの Dictionary を返す
const std::vector< int > &	getIds () const
	ボード内のマーカーの識別子ベクトル（objPoints と同じサイズであるべき）
const std::vector< std::vector< Point3f > > &	getObjPoints () const
	ボード内のすべてのマーカーコーナーのオブジェクト点の配列を返す。
const Point3f &	getRightBottomCorner () const
	ボードの右下コーナーの座標を取得する。create() 関数の呼び出し時に設定される
void	matchImagePoints (InputArrayOfArrays detectedCorners, InputArray detectedIds, OutputArray objPoints, OutputArray imgPoints) const
	ボード構成と検出されたマーカーのセットが与えられると、対応する画像点とオブジェクト点を返す。solvePnP() で使用できる

限定公開メンバ関数
	Board (const Ptr< Impl > &impl)

限定公開変数類
Ptr< Impl >	impl

詳細説明

ArUcoマーカーの Board。

ボードは、共通の座標系を持つ3D空間内のマーカーの集合である。ボードの一般的な形態は平面(2D)ボードであるが、任意の3Dレイアウトを使用できる。Board オブジェクトは次の要素で構成される:

• マーカーコーナーのオブジェクト点。すなわちボード座標系を基準としたその座標。
• ボードのマーカーの種類を示す辞書。
• ボード内の全マーカーの識別子。

構築子と解体子の詳解

Board() [1/3]

cv::aruco::Board::Board	(	InputArrayOfArrays	objPoints,
		const Dictionary &	dictionary,
		InputArray	ids )

Python:
	cv.aruco.Board(	objPoints, dictionary, ids	) ->	<aruco_Board object>

共通の Board コンストラクタ。

引数

objPoints	ボード内のすべてのマーカーコーナーのオブジェクト点の配列
dictionary	このボードで使用されるマーカーの辞書
ids	ボード内のマーカーの識別子のベクトル

Board() [2/3]

cv::aruco::Board::Board

(

)

Python:
	cv.aruco.Board(	objPoints, dictionary, ids	) ->	<aruco_Board object>

Board() [3/3]

cv::aruco::Board::Board ( const Ptr< Impl > & impl )

protected

Python:
	cv.aruco.Board(	objPoints, dictionary, ids	) ->	<aruco_Board object>

メンバ関数詳解

generateImage()

void cv::aruco::Board::generateImage	(	Size	outSize,
		OutputArray	img,
		int	marginSize = 0,
		int	borderBits = 1 ) const

Python:
	cv.aruco.Board.generateImage(	outSize[, img[, marginSize[, borderBits]]]	) ->	img

平面ボードを描画する。

引数

outSize	出力画像のサイズ(ピクセル単位)。
img	ボードを含む出力画像。この画像のサイズは outSize になり、ボードはその比率を保ったまま中央に配置される。
marginSize	出力画像におけるボードの最小マージン(ピクセル単位)
borderBits	マーカーの境界線の幅。

この関数は、印刷可能な状態のボードの画像を返す。

getDictionary()

const Dictionary & cv::aruco::Board::getDictionary

(

)

const

Python:
	cv.aruco.Board.getDictionary(		) ->	retval

このボードで使用されるマーカーの Dictionary を返す

getIds()

const std::vector< int > & cv::aruco::Board::getIds

(

)

const

Python:
	cv.aruco.Board.getIds(		) ->	retval

ボード内のマーカーの識別子のベクトル（objPoints と同じサイズである必要がある）

戻り値

マーカーの識別子のベクトル

getObjPoints()

const std::vector< std::vector< Point3f > > & cv::aruco::Board::getObjPoints

(

)

const

Python:
	cv.aruco.Board.getObjPoints(		) ->	retval

ボード内の全マーカーコーナーのオブジェクト点の配列を返す。

各マーカーは、この順序で4つのコーナーを含む:

• objPoints[i][0] - i番目のマーカーの左上の点
• objPoints[i][1] - i番目のマーカーの右上の点
• objPoints[i][2] - i番目のマーカーの右下の点
• objPoints[i][3] - i番目のマーカーの左下の点

マーカーは一定の順序で配置される - 行ごとに、各行内では左から右へ。M個のマーカーに対して、サイズは Mx4 である。

getRightBottomCorner()

const Point3f & cv::aruco::Board::getRightBottomCorner

(

)

const

Python:
	cv.aruco.Board.getRightBottomCorner(		) ->	retval

ボードの右下コーナーの座標を取得する。関数 create() を呼び出すときに設定される

matchImagePoints()

void cv::aruco::Board::matchImagePoints	(	InputArrayOfArrays	detectedCorners,
		InputArray	detectedIds,
		OutputArray	objPoints,
		OutputArray	imgPoints ) const

Python:
	cv.aruco.Board.matchImagePoints(	detectedCorners, detectedIds[, objPoints[, imgPoints]]	) ->	objPoints, imgPoints

ボード構成と検出済みマーカーの集合が与えられると、対応する画像点とオブジェクト点を返す。solvePnP() で使用できる

引数

detectedCorners	ボードで検出されたマーカーコーナーのリスト。cv::Board と cv::GridBoard の場合、このメソッドは Aruco マーカーコーナーを含む std::vector<std::vector<Point2f>> または std::vector<Mat> を期待する。cv::CharucoBoard の場合、このメソッドは ChAruco コーナー(Aruco マーカーと対応付けられたチェスボードコーナー)を含む std::vector<Point2f> または Mat を期待する。
detectedIds	各マーカーまたはcharucoコーナーの識別子のリスト。任意の Board クラスに対して、このメソッドは std::vector<int> または Mat を期待する。
objPoints	ボード座標系におけるマーカー点のベクトル。任意の Board クラスに対して、このメソッドは std::vector<cv::Point3f> の objectPoints または cv::Mat を期待する
imgPoints	画像座標系におけるマーカー点のベクトル。任意の Board クラスに対して、このメソッドは std::vector<cv::Point2f> の objectPoints または cv::Mat を期待する

参照

solvePnP

メンバ変数詳解

impl

Ptr<Impl> cv::aruco::Board::impl

protected

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/objdetect/aruco_board.hpp