射影

詳細説明

関数
double	cv::sfm::depth (InputArray R, InputArray t, InputArray X)
	剛体変換によって変換された点の奥行きを返す。
void	cv::sfm::euclideanToHomogeneous (InputArray src, OutputArray dst)
	点をユークリッド空間から同次空間へ変換する。例: ((x,y)->(x,y,1))
void	cv::sfm::homogeneousToEuclidean (InputArray src, OutputArray dst)
	点の座標を同次座標からユークリッドのピクセル座標へ変換する。例: ((x,y,z)->(x/z, y/z))
void	cv::sfm::KRtFromProjection (InputArray P, OutputArray K, OutputArray R, OutputArray t)
	射影行列 P から K, R, t を取得し、RQ分解を用いて分解する。
void	cv::sfm::projectionFromKRt (InputArray K, InputArray R, InputArray t, OutputArray P)
	K, R, t から射影行列 P を取得する。

関数詳解

depth()

double cv::sfm::depth	(	InputArray	R,
		InputArray	t,
		InputArray	X )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

剛体変換によって変換された点の奥行きを返す。

引数

R	入力の3x3回転行列。
t	入力の3x1並進ベクトル。
X	3次元点を含む入力の3x1または4x1ベクトル。

euclideanToHomogeneous()

void cv::sfm::euclideanToHomogeneous	(	InputArray	src,
		OutputArray	dst )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

点をユークリッド空間から同次空間へ変換する。例: ((x,y)->(x,y,1))

引数

src	N次元点の入力ベクトル。
dst	N+1次元点の出力ベクトル。

homogeneousToEuclidean()

void cv::sfm::homogeneousToEuclidean	(	InputArray	src,
		OutputArray	dst )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

点の座標を同次座標からユークリッドのピクセル座標へ変換する。例: ((x,y,z)->(x/z, y/z))

引数

src	N次元点の入力ベクトル。
dst	N-1次元点の出力ベクトル。

KRtFromProjection()

void cv::sfm::KRtFromProjection	(	InputArray	P,
		OutputArray	K,
		OutputArray	R,
		OutputArray	t )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

射影行列 P から K, R, t を取得し、RQ分解を用いて分解する。

引数

P	入力の3x4射影行列。
K	出力の3x3カメラ行列 \(K = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\)。
R	出力の3x3回転行列。
t	出力の3x1並進ベクトル。

参考文献: [121] A4.1.1 pag.579

projectionFromKRt()

void cv::sfm::projectionFromKRt	(	InputArray	K,
		InputArray	R,
		InputArray	t,
		OutputArray	P )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

K, R, t から射影行列 P を取得する。

引数

K	入力の3x3カメラ行列 \(K = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\)。
R	入力の3x3回転行列。
t	入力の3x1並進ベクトル。
P	出力の3x4射影行列。

この関数は以下の式を解くことで射影行列を推定する: \(P = K * [R|t]\)