cv::StereoSGBM クラス

このクラスは、修正版のH. Hirschmullerアルゴリズム [128] を実装しており、オリジナルとは以下の点で異なる: 続きを読む...

#include <opencv2/stereo.hpp>

Collaboration diagram for cv::StereoSGBM:

公開型
enum	{   MODE_SGBM = 0 ,   MODE_HH = 1 ,   MODE_SGBM_3WAY = 2 ,   MODE_HH4 = 3 }
Public Types inherited from cv::StereoMatcher
enum	{   DISP_SHIFT = 4 ,   DISP_SCALE = (1 << DISP_SHIFT) }

公開メンバ関数
virtual int	getMode () const =0
virtual int	getP1 () const =0
virtual int	getP2 () const =0
virtual int	getPreFilterCap () const =0
virtual int	getUniquenessRatio () const =0
virtual void	setMode (int mode)=0
virtual void	setP1 (int P1)=0
virtual void	setP2 (int P2)=0
virtual void	setPreFilterCap (int preFilterCap)=0
virtual void	setUniquenessRatio (int uniquenessRatio)=0
Public Member Functions inherited from cv::StereoMatcher
virtual void	compute (InputArray left, InputArray right, OutputArray disparity)=0
	指定したステレオペアの視差マップを計算する。
virtual int	getBlockSize () const =0
virtual int	getDisp12MaxDiff () const =0
virtual int	getMinDisparity () const =0
virtual int	getNumDisparities () const =0
virtual int	getSpeckleRange () const =0
virtual int	getSpeckleWindowSize () const =0
virtual void	setBlockSize (int blockSize)=0
virtual void	setDisp12MaxDiff (int disp12MaxDiff)=0
virtual void	setMinDisparity (int minDisparity)=0
virtual void	setNumDisparities (int numDisparities)=0
virtual void	setSpeckleRange (int speckleRange)=0
virtual void	setSpeckleWindowSize (int speckleWindowSize)=0
Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
	Algorithm ()
virtual	~Algorithm ()
virtual void	clear ()
	アルゴリズムの状態をクリアする。
virtual bool	empty () const
	Algorithm が空の場合（たとえば開始直後や読み込みに失敗した後）に true を返す。
virtual String	getDefaultName () const
virtual void	read (const FileNode &fn)
	ファイルストレージからアルゴリズムの引数を読み込む。
virtual void	save (const String &filename) const
virtual void	write (FileStorage &fs) const
	アルゴリズムの引数をファイルストレージに保存する。
void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静的公開メンバ関数
static Ptr< StereoSGBM >	create (int minDisparity=0, int numDisparities=16, int blockSize=3, int P1=0, int P2=0, int disp12MaxDiff=0, int preFilterCap=0, int uniquenessRatio=0, int speckleWindowSize=0, int speckleRange=0, int mode=StereoSGBM::MODE_SGBM)
	StereoSGBMオブジェクトを生成する。
Static Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	ファイルからアルゴリズムを読み込む。
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	文字列からアルゴリズムを読み込む。
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	ファイルノードからアルゴリズムを読み込む。

Additional Inherited Members
Protected Member Functions inherited from cv::Algorithm
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

詳細説明

このクラスは、修正版のH. Hirschmullerアルゴリズム [128] を実装しており、オリジナルとは以下の点で異なる:

• デフォルトでは、このアルゴリズムはシングルパスであり、8方向ではなく5方向のみを考慮することを意味する。アルゴリズムの完全版を実行するには createStereoSGBM で mode=StereoSGBM::MODE_HH を設定する。ただし、大量のメモリを消費する可能性があることに注意。
• このアルゴリズムは個々のピクセルではなくブロック単位でマッチングを行う。ただし、blockSize=1を設定するとブロックは単一ピクセルに縮小される。
• 相互情報量コスト関数は実装されていない。代わりに、[30]のより単純なBirchfield-Tomasiサブピクセルメトリックを使用する。ただし、カラー画像もサポートされている。
• K. Konoligeアルゴリズム StereoBM の前処理および後処理ステップの一部が含まれている。例えば、前処理フィルタリング（StereoBM::PREFILTER_XSOBEL 型）や後処理フィルタリング（一意性チェック、二次補間、スペックルフィルタリング）などである。

覚え書き

• (Python) StereoSGBM マッチングアルゴリズムの使用例は opencv_source_code/samples/python/stereo_match.py にある

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/stereo.hpp