cv::dynafu 名前空間

クラス
class	DynaFu

型定義
using	Params = kinfu::Params
	DynamicFusionの実装。

型定義詳解

Params

using cv::dynafu::Params = kinfu::Params

DynamicFusionの実装。

このクラスは [213] で説明されている3次元再構成アルゴリズムを実装している。

これは深度センサ（あるいはステレオカメラのマッチングアルゴリズムやレイマーチングレンダラなど、任意の深度画像ソース）から取得された一連の深度画像を入力とする。出力は、点群とその法線のベクトルとして取得することも、与えられたカメラ姿勢からPhongレンダリングすることもできる。

これはKinectFusionアルゴリズムを拡張したもので、ジオメトリを覆うノードのスパースな集合を維持することにより、非剛体的に変形するシーンを扱う。各ノードは、それを正準空間からライブフレームへ変換するワープを保持する。

モデルの内部表現は、表面までの距離のようなものであるTSDF値を保持するボクセルの直方体である（詳細はTSDFに関する記事 [138] を参照）。その表現へのインターフェースはまだない。

DynamicFusionは特許取得済みのKinectFusionアルゴリズムに基づいており、その使用はこのモジュールディレクトリ内の README.md ファイルに記載された特許のリストによって制限される場合があることに注意。

そのため、DynamicFusionを使用するには CMake で OPENCV_ENABLE_NONFREE オプションを設定する必要がある。古いバージョンとの後方互換性