cv::kinfu::Params 構造体

#include <opencv2/rgbd/kinfu.hpp>

Collaboration diagram for cv::kinfu::Params:

公開メンバ関数
	Params ()
	Params (Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl)
	Params のコンストラクタ。TSDFボリュームの初期姿勢を設定する。
	Params (Matx44f volumeInitialPose)
	Params のコンストラクタ。TSDFボリュームの初期姿勢を設定する。
void	setInitialVolumePose (Matx33f R, Vec3f t)
	初期 Volume ポーズの設定 TSDFボリュームの初期ポーズを設定する。
void	setInitialVolumePose (Matx44f homogen_tf)
	初期 Volume ポーズの設定 TSDFボリュームの初期ポーズを設定する。

静的公開メンバ関数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗いパラメータ。より高速な処理を提供する一連のパラメータだが、センサの急激な動きがある場合にフレームのマッチングに失敗することがある。
static Ptr< Params >	coloredTSDFParams (bool isCoarse)
	ColoredTSDF の引数。ColoredTSDFVolume での使用に適した引数のセット。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	デフォルトパラメータ。より高品質なモデルを提供する一連のパラメータだが、非常に低速になることがある。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDFパラメータ。HashTSDFVolumeでの使用に適した一連のパラメータ。

公開変数類
int	bilateral_kernel_size
	バイラテラル平滑化のためのカーネルサイズ（ピクセル単位）。
float	bilateral_sigma_depth
	バイラテラル平滑化のためのビット深度のシグマ（メートル単位）。
float	bilateral_sigma_spatial
	バイラテラル平滑化のための空間方向のシグマ（ピクセル単位）。
float	depthFactor
	入力値に対する1メートルあたりの事前スケール。
Size	frameSize
	フレームサイズ（ピクセル単位）。
float	icpAngleThresh
float	icpDistThresh
	ICPのための距離しきい値（メートル単位）。
std::vector< int >	icpIterations
Matx33f	intr
	カメラの内部パラメータ。
Vec3f	lightPose
	レンダリングのための光源の姿勢（メートル単位）。
int	pyramidLevels
	ICPのためのピラミッドレベル数。
float	raycast_step_factor
	1回のレイキャストステップの長さ。
Matx33f	rgb_intr
	RGBカメラの内部パラメータ。
float	truncateThreshold
	ビット深度の打ち切りのためのしきい値（メートル単位）。
int	tsdf_max_weight
	ボクセルあたりの最大フレーム数。
float	tsdf_min_camera_movement
	カメラの最小移動量（メートル単位）。
float	tsdf_trunc_dist
	打ち切りを行う距離（メートル単位）。
Vec3i	volumeDims
	ボクセル空間の解像度。
VolumeType	volumeKind
	Volume の種類。
Matx44f	volumePose
	初期ボリューム姿勢（メートル単位）。
float	voxelSize
	ボクセルのサイズ（メートル単位）。

構築子と解体子の詳解

Params() [1/3]

cv::kinfu::Params::Params ( )

inline

Params() [2/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl )

inline

Params のコンストラクタ。TSDFボリュームの初期姿勢を設定する。

引数

volumeInitialPoseRot	回転行列
volumeInitialPoseTransl	並進ベクトル

Params() [3/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx44f volumeInitialPose )

inline

Params のコンストラクタ。TSDFボリュームの初期姿勢を設定する。

引数

volumeInitialPose

TSDFボリュームの初期姿勢を設定するための4x4の同次変換行列

メンバ関数詳解

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗いパラメータ。より高速な処理を提供する一連のパラメータだが、センサの急激な動きがある場合にフレームのマッチングに失敗することがある。

coloredTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coloredTSDFParams ( bool isCoarse )

static

ColoredTSDF の引数。ColoredTSDFVolume での使用に適した引数のセット。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::defaultParams ( )

static

デフォルトパラメータ。より高品質なモデルを提供する一連のパラメータだが、非常に低速になることがある。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDFパラメータ。HashTSDFVolumeでの使用に適した一連のパラメータ。

setInitialVolumePose() [1/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose	(	Matx33f	R,
		Vec3f	t )

初期 Volume ポーズの設定 TSDFボリュームの初期ポーズを設定する。

引数

R	回転行列
t	並進ベクトル

setInitialVolumePose() [2/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose

(

Matx44f

homogen_tf

)

初期 Volume ポーズの設定 TSDFボリュームの初期ポーズを設定する。

引数

homogen_tf

TSDFボリュームの初期姿勢を設定するための4x4の同次変換行列

メンバ変数詳解

bilateral_kernel_size

int cv::kinfu::Params::bilateral_kernel_size

バイラテラル平滑化のためのカーネルサイズ（ピクセル単位）。

bilateral_sigma_depth

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

バイラテラル平滑化のためのビット深度のシグマ（メートル単位）。

bilateral_sigma_spatial

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

バイラテラル平滑化のための空間方向のシグマ（ピクセル単位）。

depthFactor

float cv::kinfu::Params::depthFactor

入力値に対する1メートルあたりの事前スケール。

典型的な値は次のとおり: TUMデータベースの16ビットPNGファイルでは1メートルあたり5000、Kinect 2デバイスでは1メートルあたり1000、ROS bagファイルの32ビット浮動小数点画像では1メートルあたり1。

frameSize

Size cv::kinfu::Params::frameSize

フレームサイズ（ピクセル単位）。

icpAngleThresh

float cv::kinfu::Params::icpAngleThresh

ICPのための角度しきい値（ラジアン単位）。

icpDistThresh

float cv::kinfu::Params::icpDistThresh

ICPの距離しきい値（メートル単位）

icpIterations

std::vector<int> cv::kinfu::Params::icpIterations

各ピラミッドレベルにおけるICPの反復回数

intr

Matx33f cv::kinfu::Params::intr

カメラ内部パラメータ

lightPose

Vec3f cv::kinfu::Params::lightPose

レンダリング用のライト位置（メートル単位）

pyramidLevels

int cv::kinfu::Params::pyramidLevels

ICP用のピラミッドレベル数。

raycast_step_factor

float cv::kinfu::Params::raycast_step_factor

1回のレイキャストステップの長さ。

各レイキャストステップでスキップするボクセルサイズの量

rgb_intr

Matx33f cv::kinfu::Params::rgb_intr

RGBカメラ内部パラメータ

truncateThreshold

float cv::kinfu::Params::truncateThreshold

ビット深度の打ち切り（トランケーション）しきい値（メートル単位）。

このしきい値を超えるすべての深度値はゼロに設定される

tsdf_max_weight

int cv::kinfu::Params::tsdf_max_weight

ボクセルあたりの最大フレーム数

各ボクセルはこの値を超えない範囲で距離の移動平均を保持する。

tsdf_min_camera_movement

float cv::kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

カメラの最小移動量（メートル単位）。

カメラの移動量がこの値を超えた場合にのみ、新しい深度フレームを統合する。

tsdf_trunc_dist

float cv::kinfu::Params::tsdf_trunc_dist

打ち切る距離（メートル単位）

この値を超える表面までの距離は1.0に打ち切られる。

volumeDims

Vec3i cv::kinfu::Params::volumeDims

ボクセル空間の解像度。

各次元のボクセル数。

volumeKind

VolumeType cv::kinfu::Params::volumeKind

Volume の種類。

volumePose

Matx44f cv::kinfu::Params::volumePose

初期のボリューム位置（メートル単位）

voxelSize

float cv::kinfu::Params::voxelSize

ボクセルのサイズ（メートル単位）。

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この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/rgbd/kinfu.hpp