#include <opencv2/ptcloud/volume.hpp>

Collaboration diagram for cv::Volume:

公開型
enum	BoundingBoxPrecision { VOLUME_UNIT = 0 , VOXEL = 1 }

公開メンバ関数
	Volume (VolumeType vtype=VolumeType::TSDF, const VolumeSettings &settings=VolumeSettings(VolumeType::TSDF))
	カスタムボリュームのコンストラクタ。

	~Volume ()

void	fetchNormals (InputArray points, OutputArray normals) const
	ボリュームからすべてのデータを抽出する。

void	fetchPointsNormals (OutputArray points, OutputArray normals) const
	ボリュームからすべてのデータを抽出する。

void	fetchPointsNormalsColors (OutputArray points, OutputArray normals, OutputArray colors) const
	ボリュームからすべてのデータを抽出する。

void	getBoundingBox (OutputArray bb, int precision) const
	指定した精度で、ボリューム座標系のバウンディングボックスを取得する: VOLUME_UNIT - ボリューム単位まで VOXEL - ボクセル単位まで（現在は未対応）

bool	getEnableGrowth () const
	統合中に新しいボリュームユニットが割り当てられるかどうかを返す。HashTSDFの場合のみ意味を持つ。

size_t	getTotalVolumeUnits () const
	ボリューム内のボリュームユニット数を返す。

int	getVisibleBlocks () const
	ボリューム内の可視ブロックを返す。

void	integrate (const OdometryFrame &frame, InputArray pose)
	入力データをボリュームに統合する。

void	integrate (InputArray depth, InputArray image, InputArray pose)
	入力データをボリュームに統合する。

void	integrate (InputArray depth, InputArray pose)
	入力データをボリュームに統合する。

void	raycast (InputArray cameraPose, int height, int width, InputArray K, OutputArray points, OutputArray normals) const
	ボリュームの内容を画像にレンダリングする。得られる点と法線はカメラ座標系で表される。

void	raycast (InputArray cameraPose, int height, int width, InputArray K, OutputArray points, OutputArray normals, OutputArray colors) const
	ボリュームの内容を画像にレンダリングする。得られる点と法線はカメラ座標系で表される。

void	raycast (InputArray cameraPose, OutputArray points, OutputArray normals) const
	ボリュームの内容を画像にレンダリングする。得られる点と法線はカメラ座標系で表される。

void	raycast (InputArray cameraPose, OutputArray points, OutputArray normals, OutputArray colors) const
	ボリュームの内容を画像にレンダリングする。得られる点と法線はカメラ座標系で表される。

void	reset ()
	ボリューム内のすべてのデータをクリアする。

void	setEnableGrowth (bool v)
	統合中の新しいボリュームユニットの割り当てを有効化または無効化する。HashTSDFの場合のみ意味を持つ。

列挙型メンバ詳解

◆ BoundingBoxPrecision

enum cv::Volume::BoundingBoxPrecision

列挙値
VOLUME_UNIT
VOXEL

構築子と解体子の詳解

◆ Volume()

cv::Volume::Volume	(	VolumeType	vtype = VolumeType::TSDF,
		const VolumeSettings &	settings = VolumeSettings(VolumeType::TSDF) )

explicit

Python:
	cv.Volume(	[, vtype[, settings]]	) ->	<Volume object>

カスタムボリュームのコンストラクタ。

引数

vtype	ボリュームの種類 [TSDF, HashTSDF, ColorTSDF]。
settings	ボリュームのカスタム設定。

◆ ~Volume()

cv::Volume::~Volume ( )

メンバ関数詳解

◆ fetchNormals()

void cv::Volume::fetchNormals	(	InputArray	points,
		OutputArray	normals ) const

Python:
	cv.Volume.fetchNormals(	points[, normals]	) ->	normals

ボリュームからすべてのデータを抽出する。

引数

points	入力される既存の点。
normals	画像内の法線（入力された点に対応）の格納先。

◆ fetchPointsNormals()

void cv::Volume::fetchPointsNormals	(	OutputArray	points,
		OutputArray	normals ) const

Python:
	cv.Volume.fetchPointsNormals(	[, points[, normals]]	) ->	points, normals

ボリュームからすべてのデータを抽出する。

引数

points	すべての点の格納先。
normals	点に対応する、すべての法線の格納先。

◆ fetchPointsNormalsColors()

void cv::Volume::fetchPointsNormalsColors	(	OutputArray	points,
		OutputArray	normals,
		OutputArray	colors ) const

Python:
	cv.Volume.fetchPointsNormalsColors(	[, points[, normals[, colors]]]	) ->	points, normals, colors

ボリュームからすべてのデータを抽出する。

引数

points	すべての点の格納先。
normals	点に対応する、すべての法線の格納先。
colors	点に対応する、すべての色の格納先（ColorTSDFの場合のみ）。

◆ getBoundingBox()

void cv::Volume::getBoundingBox	(	OutputArray	bb,
		int	precision ) const

Python:
	cv.Volume.getBoundingBox(	precision[, bb]	) ->	bb

指定した精度で、ボリューム座標系のバウンディングボックスを取得する: VOLUME_UNIT - ボリューム単位まで VOXEL - ボクセル単位まで（現在は未対応）

引数

bb	ボリューム座標系における (min_x, min_y, min_z, max_x, max_y, max_z) を格納した6個のfloatからなる1次元配列
precision	バウンディングボックス計算の精度

◆ getEnableGrowth()

bool cv::Volume::getEnableGrowth ( ) const

Python:
	cv.Volume.getEnableGrowth(		) ->	retval

統合中に新しいボリュームユニットが割り当てられるかどうかを返す。HashTSDFの場合のみ意味を持つ。

◆ getTotalVolumeUnits()

size_t cv::Volume::getTotalVolumeUnits ( ) const

Python:
	cv.Volume.getTotalVolumeUnits(		) ->	retval

ボリューム内のボリュームユニット数を返す。

◆ getVisibleBlocks()

int cv::Volume::getVisibleBlocks ( ) const

Python:
	cv.Volume.getVisibleBlocks(		) ->	retval

ボリューム内の可視ブロックを返す。

◆ integrate() [1/3]

void cv::Volume::integrate	(	const OdometryFrame &	frame,
		InputArray	pose )


cv.Volume.integrate(	depth, pose	) ->	None
cv.Volume.integrateColor(	depth, image, pose	) ->	None
cv.Volume.integrateFrame(	frame, pose	) ->	None

入力データをボリュームに統合する。

カメラの内部パラメータはボリューム設定構造体から取得される。

引数

frame	ビット深度データと画像データを取得する元となるオブジェクト。color TSDFの場合、ビット深度データは色データと位置合わせされている必要がある。すなわち、同じ内部パラメータとカメラ姿勢を持つ必要がある。これは3dモジュールの関数 registerDepth() を用いて行える。
pose	グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

◆ integrate() [2/3]

void cv::Volume::integrate	(	InputArray	depth,
		InputArray	image,
		InputArray	pose )


cv.Volume.integrate(	depth, pose	) ->	None
cv.Volume.integrateColor(	depth, image, pose	) ->	None
cv.Volume.integrateFrame(	frame, pose	) ->	None

入力データをボリュームに統合する。

カメラの内部パラメータはボリューム設定構造体から取得される。

引数

depth	ビット深度画像。
image	カラー画像（ColorTSDFの場合のみ）。color TSDFの場合、ビット深度データは色データと位置合わせされている必要がある。すなわち、同じ内部パラメータとカメラ姿勢を持つ必要がある。これは3dモジュールの関数 registerDepth() を用いて行える。
pose	グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

◆ integrate() [3/3]

void cv::Volume::integrate	(	InputArray	depth,
		InputArray	pose )


cv.Volume.integrate(	depth, pose	) ->	None
cv.Volume.integrateColor(	depth, image, pose	) ->	None
cv.Volume.integrateFrame(	frame, pose	) ->	None

入力データをボリュームに統合する。

カメラの内部パラメータはボリューム設定構造体から取得される。

引数

depth	ビット深度画像。
pose	グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

◆ raycast() [1/4]

void cv::Volume::raycast	(	InputArray	cameraPose,
		int	height,
		int	width,
		InputArray	K,
		OutputArray	points,
		OutputArray	normals ) const


cv.Volume.raycast(	cameraPose[, points[, normals]]	) ->	points, normals
cv.Volume.raycastColor(	cameraPose[, points[, normals[, colors]]]	) ->	points, normals, colors
cv.Volume.raycastEx(	cameraPose, height, width, K[, points[, normals]]	) ->	points, normals
cv.Volume.raycastExColor(	cameraPose, height, width, K[, points[, normals[, colors]]]	) ->	points, normals, colors

ボリュームの内容を画像にレンダリングする。得られる点と法線はカメラ座標系で表される。

レンダリングする画像サイズとカメラの内部パラメータはボリューム設定構造体から取得される。

引数

cameraPose	グローバル座標系におけるカメラの姿勢。
height	結果画像の高さ
width	結果画像の幅
K	カメラのレイキャスト内部パラメータ
points	レンダリングした点を格納する画像。
normals	点に対応する、レンダリングした法線を格納する画像。

◆ raycast() [2/4]

void cv::Volume::raycast	(	InputArray	cameraPose,
		int	height,
		int	width,
		InputArray	K,
		OutputArray	points,
		OutputArray	normals,
		OutputArray	colors ) const


cv.Volume.raycast(	cameraPose[, points[, normals]]	) ->	points, normals
cv.Volume.raycastColor(	cameraPose[, points[, normals[, colors]]]	) ->	points, normals, colors
cv.Volume.raycastEx(	cameraPose, height, width, K[, points[, normals]]	) ->	points, normals
cv.Volume.raycastExColor(	cameraPose, height, width, K[, points[, normals[, colors]]]	) ->	points, normals, colors

ボリュームの内容を画像にレンダリングする。得られる点と法線はカメラ座標系で表される。

レンダリングする画像サイズとカメラの内部パラメータはボリューム設定構造体から取得される。

引数

cameraPose	グローバル座標系におけるカメラの姿勢。
height	結果画像の高さ
width	結果画像の幅
K	カメラのレイキャスト内部パラメータ
points	レンダリングした点を格納する画像。
normals	点に対応する、レンダリングした法線を格納する画像。
colors	点に対応する、レンダリングした色を格納する画像（ColorTSDFの場合のみ）。

◆ raycast() [3/4]

void cv::Volume::raycast	(	InputArray	cameraPose,
		OutputArray	points,
		OutputArray	normals ) const


cv.Volume.raycast(	cameraPose[, points[, normals]]	) ->	points, normals
cv.Volume.raycastColor(	cameraPose[, points[, normals[, colors]]]	) ->	points, normals, colors
cv.Volume.raycastEx(	cameraPose, height, width, K[, points[, normals]]	) ->	points, normals
cv.Volume.raycastExColor(	cameraPose, height, width, K[, points[, normals[, colors]]]	) ->	points, normals, colors

ボリュームの内容を画像にレンダリングする。得られる点と法線はカメラ座標系で表される。

レンダリングする画像サイズとカメラの内部パラメータはボリューム設定構造体から取得される。

引数

cameraPose	グローバル座標系におけるカメラの姿勢。
points	レンダリングした点を格納する画像。
normals	点に対応する、レンダリングした法線を格納する画像。

◆ raycast() [4/4]

void cv::Volume::raycast	(	InputArray	cameraPose,
		OutputArray	points,
		OutputArray	normals,
		OutputArray	colors ) const


cv.Volume.raycast(	cameraPose[, points[, normals]]	) ->	points, normals
cv.Volume.raycastColor(	cameraPose[, points[, normals[, colors]]]	) ->	points, normals, colors
cv.Volume.raycastEx(	cameraPose, height, width, K[, points[, normals]]	) ->	points, normals
cv.Volume.raycastExColor(	cameraPose, height, width, K[, points[, normals[, colors]]]	) ->	points, normals, colors

ボリュームの内容を画像にレンダリングする。得られる点と法線はカメラ座標系で表される。

レンダリングする画像サイズとカメラの内部パラメータはボリューム設定構造体から取得される。

引数

cameraPose	グローバル座標系におけるカメラの姿勢。
points	レンダリングした点を格納する画像。
normals	点に対応する、レンダリングした法線を格納する画像。
colors	点に対応する、レンダリングした色を格納する画像（ColorTSDFの場合のみ）。

◆ reset()

void cv::Volume::reset ( )

Python:
	cv.Volume.reset(		) ->	None

ボリューム内のすべてのデータをクリアする。

◆ setEnableGrowth()

void cv::Volume::setEnableGrowth ( bool v )

Python:
	cv.Volume.setEnableGrowth(	v	) ->	None

統合中の新しいボリュームユニットの割り当てを有効化または無効化する。HashTSDFの場合のみ意味を持つ。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/ptcloud/volume.hpp

公開型

公開メンバ関数

列挙型メンバ詳解

◆ BoundingBoxPrecision

構築子と解体子の詳解

◆ Volume()

◆ ~Volume()

メンバ関数詳解

◆ fetchNormals()

◆ fetchPointsNormals()

◆ fetchPointsNormalsColors()

◆ getBoundingBox()

◆ getEnableGrowth()

◆ getTotalVolumeUnits()

◆ getVisibleBlocks()

◆ integrate() [1/3]

◆ integrate() [2/3]

◆ integrate() [3/3]

◆ raycast() [1/4]

◆ raycast() [2/4]

◆ raycast() [3/4]

◆ raycast() [4/4]

◆ reset()

◆ setEnableGrowth()