cv::OdometryFrame クラス

Odometry アルゴリズム向けに、ユーザが指定した画像からアルゴリズム固有の事前計算データまで、フレームごとのデータを保持するオブジェクト。空でない場合は、深度画像、有効ピクセルのマスク、およびそれらのデータから生成された一連のピラミッドを含む。BGR/グレー画像と法線は省略可能である。OdometryFrame は、Rtデータの計算間で事前計算データを再利用するために Odometry クラスとともに使用するために作られている。正しい使い方は、前フレームと次フレームに対して Odometry::prepareFrames() を呼び出し、それらを Odometry::compute() メソッドに渡すことである。さらに表示...

#include <opencv2/ptcloud/odometry_frame.hpp>

Collaboration diagram for cv::OdometryFrame:

公開メンバ関数
	OdometryFrame (InputArray depth=noArray(), InputArray image=noArray(), InputArray mask=noArray(), InputArray normals=noArray())
	新しい OdometryFrame オブジェクトを構築する。空でないすべての画像は同じサイズでなければならない。
	~OdometryFrame ()
void	getDepth (OutputArray depth) const
	ユーザが元々指定した深度画像を取得する。
void	getGrayImage (OutputArray image) const
	ユーザが指定したBGR/グレー画像から生成されたグレー画像を取得する。
void	getImage (OutputArray image) const
	ユーザが元々指定したBGR/グレー画像を取得する。
void	getMask (OutputArray mask) const
	ICP計算用に生成され、ユーザ指定のマスクと交差させた有効ピクセルのマスクを取得する。
void	getNormals (OutputArray normals) const
	ICP計算用に生成された、またはユーザが指定した法線画像を取得する。
void	getProcessedDepth (OutputArray depth) const
	ICPアルゴリズムの必要に応じて、ユーザ指定の画像を変換・リスケール・フィルタリングした後に生成された深度画像を取得する。
void	getPyramidAt (OutputArray img, OdometryFramePyramidType pyrType, size_t level) const
	pyrTypeで指定されたいずれかのピラミッドから、ICP計算用に生成された画像を取得する。ピラミッドが空であるか、該当するピラミッドレベルが存在しない場合は空の画像を返す。
int	getPyramidLevels () const
	ピラミッド内のレベル数を取得する（空でなければすべてのピラミッドは同じレベル数を持つはずである）。まだピラミッドが準備されていない場合は0を返す。

公開変数類
Ptr< Impl >	impl

詳細説明

Odometry アルゴリズム向けに、ユーザが指定した画像からアルゴリズム固有の事前計算データまで、フレームごとのデータを保持するオブジェクト。空でない場合は、深度画像、有効ピクセルのマスク、およびそれらのデータから生成された一連のピラミッドを含む。BGR/グレー画像と法線は省略可能である。OdometryFrame は、Rtデータの計算間で事前計算データを再利用するために Odometry クラスとともに使用するために作られている。正しい使い方は、前フレームと次フレームに対して Odometry::prepareFrames() を呼び出し、それらを Odometry::compute() メソッドに渡すことである。

構築子と解体子の詳解

OdometryFrame()

cv::OdometryFrame::OdometryFrame ( InputArray depth = noArray(), InputArray image = noArray(), InputArray mask = noArray(), InputArray normals = noArray() )

explicit

Python:
	cv.OdometryFrame(	[, depth[, image[, mask[, normals]]]]	) ->	<OdometryFrame object>

新しい OdometryFrame オブジェクトを構築する。空でないすべての画像は同じサイズでなければならない。

引数

depth	深度画像。CV_8UC1でなければならない。
image	BGRまたはグレースケール画像（使用するICPアルゴリズムで不要な場合は noArray()）。BGR画像の場合はCV_8UC3またはCV_8C4、グレースケール画像の場合はCV_8UC1でなければならない。BGRの場合は自動的にグレースケール画像へ変換される。
mask	ユーザが指定する有効ピクセルのマスク。CV_8UC1でなければならない。
normals	ユーザが指定する深度面の法線。CV_32FC4でなければならない。

この関数の呼び出しグラフ:

~OdometryFrame()

cv::OdometryFrame::~OdometryFrame ( )

inline

メンバ関数詳解

getDepth()

void cv::OdometryFrame::getDepth

(

OutputArray

depth

)

const

Python:
	cv.OdometryFrame.getDepth(	[, depth]	) ->	depth

ユーザが元々指定した深度画像を取得する。

引数

depth

出力画像

getGrayImage()

void cv::OdometryFrame::getGrayImage

(

OutputArray

image

)

const

Python:
	cv.OdometryFrame.getGrayImage(	[, image]	) ->	image

ユーザが指定したBGR/グレー画像から生成されたグレー画像を取得する。

引数

image

出力画像

getImage()

void cv::OdometryFrame::getImage

(

OutputArray

image

)

const

Python:
	cv.OdometryFrame.getImage(	[, image]	) ->	image

ユーザが元々指定したBGR/グレー画像を取得する。

引数

image

出力画像

getMask()

void cv::OdometryFrame::getMask

(

OutputArray

mask

)

const

Python:
	cv.OdometryFrame.getMask(	[, mask]	) ->	mask

ICP計算用に生成され、ユーザ指定のマスクと交差させた有効ピクセルのマスクを取得する。

引数

mask

出力画像

getNormals()

void cv::OdometryFrame::getNormals

(

OutputArray

normals

)

const

Python:
	cv.OdometryFrame.getNormals(	[, normals]	) ->	normals

ICP計算用に生成された、またはユーザが指定した法線画像を取得する。

引数

normals

出力画像

getProcessedDepth()

void cv::OdometryFrame::getProcessedDepth

(

OutputArray

depth

)

const

Python:
	cv.OdometryFrame.getProcessedDepth(	[, depth]	) ->	depth

ICPアルゴリズムの必要に応じて、ユーザ指定の画像を変換・リスケール・フィルタリングした後に生成された深度画像を取得する。

引数

depth

出力画像

getPyramidAt()

void cv::OdometryFrame::getPyramidAt	(	OutputArray	img,
		OdometryFramePyramidType	pyrType,
		size_t	level ) const

Python:
	cv.OdometryFrame.getPyramidAt(	pyrType, level[, img]	) ->	img

pyrTypeで指定されたいずれかのピラミッドから、ICP計算用に生成された画像を取得する。ピラミッドが空であるか、該当するピラミッドレベルが存在しない場合は空の画像を返す。

引数

img	出力画像
pyrType	ピラミッドの種類
level	ピラミッドにおけるレベル

getPyramidLevels()

int cv::OdometryFrame::getPyramidLevels

(

)

const

Python:
	cv.OdometryFrame.getPyramidLevels(		) ->	retval

ピラミッド内のレベル数を取得する（空でなければすべてのピラミッドは同じレベル数を持つはずである）。まだピラミッドが準備されていない場合は0を返す。

メンバ変数詳解

impl

Ptr<Impl> cv::OdometryFrame::impl

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/ptcloud/odometry_frame.hpp