cv::Odometry クラス

#include <opencv2/ptcloud/odometry.hpp>

Collaboration diagram for cv::Odometry:

公開メンバ関数
	Odometry ()
	Odometry (OdometryType otype)
	Odometry (OdometryType otype, const OdometrySettings &settings, OdometryAlgoType algtype)
	~Odometry ()
bool	compute (const OdometryFrame &srcFrame, const OdometryFrame &dstFrame, OutputArray Rt) const
bool	compute (InputArray srcDepth, InputArray dstDepth, OutputArray Rt) const
	Rt * src = dst となるように2つのフレーム間の剛体変換を計算する。
bool	compute (InputArray srcDepth, InputArray srcRGB, InputArray dstDepth, InputArray dstRGB, OutputArray Rt) const
	Rt * src = dst となるように2つのフレーム間の剛体変換を計算する。
Ptr< RgbdNormals >	getNormalsComputer () const
	法線計算に使用される法線計算オブジェクトを取得する（存在する場合）。法線計算オブジェクトは、ICPアルゴリズムで法線が必要だがユーザによって提供されていない場合に、prepareFrame中で初めて必要になったときに生成される。関連する設定が変更されるか、異なるサイズの新しいフレームが到着するたびに再生成される。
void	prepareFrame (OdometryFrame &frame) const
void	prepareFrames (OdometryFrame &srcFrame, OdometryFrame &dstFrame) const

構築子と解体子の詳解

Odometry() [1/3]

cv::Odometry::Odometry

(

)

Python:
	cv.Odometry(		) ->	<Odometry object>
	cv.Odometry(	otype	) ->	<Odometry object>
	cv.Odometry(	otype, settings, algtype	) ->	<Odometry object>

Odometry() [2/3]

cv::Odometry::Odometry ( OdometryType otype )

explicit

Python:
	cv.Odometry(		) ->	<Odometry object>
	cv.Odometry(	otype	) ->	<Odometry object>
	cv.Odometry(	otype, settings, algtype	) ->	<Odometry object>

Odometry() [3/3]

cv::Odometry::Odometry	(	OdometryType	otype,
		const OdometrySettings &	settings,
		OdometryAlgoType	algtype )

Python:
	cv.Odometry(		) ->	<Odometry object>
	cv.Odometry(	otype	) ->	<Odometry object>
	cv.Odometry(	otype, settings, algtype	) ->	<Odometry object>

~Odometry()

cv::Odometry::~Odometry

(

)

メンバ関数詳解

compute() [1/3]

bool cv::Odometry::compute	(	const OdometryFrame &	srcFrame,
		const OdometryFrame &	dstFrame,
		OutputArray	Rt ) const

Python:
	cv.Odometry.compute(	srcFrame, dstFrame[, Rt]	) ->	retval, Rt
	cv.Odometry.compute(	srcDepth, dstDepth[, Rt]	) ->	retval, Rt
	cv.Odometry.compute(	srcDepth, srcRGB, dstDepth, dstRGB[, Rt]	) ->	retval, Rt

Rt * src = dst となるように2つのフレーム間の剛体変換を計算する。ソースと宛先の両方のフレームは、まず prepareFrame() を呼び出して準備しておく必要がある

引数

srcFrame	src フレーム（「元の」画像）
dstFrame	dst フレーム（「回転後の」画像）
Rt	計算される剛体変換。形式: { R_11 R_12 R_13 t_1 R_21 R_22 R_23 t_2 R_31 R_32 R_33 t_3 0 0 0 1 }

戻り値

成功した場合は true、変換が見つからなかった場合は false

compute() [2/3]

bool cv::Odometry::compute	(	InputArray	srcDepth,
		InputArray	dstDepth,
		OutputArray	Rt ) const

Python:
	cv.Odometry.compute(	srcFrame, dstFrame[, Rt]	) ->	retval, Rt
	cv.Odometry.compute(	srcDepth, dstDepth[, Rt]	) ->	retval, Rt
	cv.Odometry.compute(	srcDepth, srcRGB, dstDepth, dstRGB[, Rt]	) ->	retval, Rt

Rt * src = dst となるように2つのフレーム間の剛体変換を計算する。

引数

srcDepth	ソースのビット深度（「元の」画像）
dstDepth	出力先のビット深度（「回転後の」画像）
Rt	計算される剛体変換。形式: { R_11 R_12 R_13 t_1 R_21 R_22 R_23 t_2 R_31 R_32 R_33 t_3 0 0 0 1 }

戻り値

成功した場合は true、変換が見つからなかった場合は false

compute() [3/3]

bool cv::Odometry::compute	(	InputArray	srcDepth,
		InputArray	srcRGB,
		InputArray	dstDepth,
		InputArray	dstRGB,
		OutputArray	Rt ) const

Python:
	cv.Odometry.compute(	srcFrame, dstFrame[, Rt]	) ->	retval, Rt
	cv.Odometry.compute(	srcDepth, dstDepth[, Rt]	) ->	retval, Rt
	cv.Odometry.compute(	srcDepth, srcRGB, dstDepth, dstRGB[, Rt]	) ->	retval, Rt

Rt * src = dst となるように2つのフレーム間の剛体変換を計算する。

引数

srcDepth	ソースのビット深度（「元の」画像）
srcRGB	ソース RGB
dstDepth	出力先のビット深度（「回転後の」画像）
dstRGB	出力先 RGB
Rt	計算される剛体変換。形式: { R_11 R_12 R_13 t_1 R_21 R_22 R_23 t_2 R_31 R_32 R_33 t_3 0 0 0 1 }

戻り値

成功した場合は true、変換が見つからなかった場合は false

getNormalsComputer()

Ptr< RgbdNormals > cv::Odometry::getNormalsComputer

(

)

const

Python:
	cv.Odometry.getNormalsComputer(		) ->	retval

法線計算に使用される法線計算オブジェクトを取得する（存在する場合）。法線計算オブジェクトは、ICPアルゴリズムで法線が必要だがユーザによって提供されていない場合に、prepareFrame中で初めて必要になったときに生成される。関連する設定が変更されるか、異なるサイズの新しいフレームが到着するたびに再生成される。

prepareFrame()

void cv::Odometry::prepareFrame

(

OdometryFrame &

frame

)

const

Python:
	cv.Odometry.prepareFrame(	frame	) ->	None

オドメトリ計算のためのフレームを準備する

引数

frame

オドメトリはこのフレームを src フレームと dst フレームの両方として同時に準備する

prepareFrames()

void cv::Odometry::prepareFrames	(	OdometryFrame &	srcFrame,
		OdometryFrame &	dstFrame ) const

Python:
	cv.Odometry.prepareFrames(	srcFrame, dstFrame	) ->	None

オドメトリ計算のためのフレームを準備する

引数

srcFrame	フレームは src フレーム（「元の」画像）として準備される
dstFrame	フレームは dst フレーム（「回転後の」画像）として準備される

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/ptcloud/odometry.hpp