任意のモダリティ集合とともにLINEテンプレートマッチングアルゴリズムを用いる物体ディテクタ。続きを読む...

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

Collaboration diagram for cv::linemod::Detector:

公開メンバ関数
	Detector ()
	空のコンストラクタ。read() で初期化する。

	Detector (const std::vector< Ptr< Modality > > &modalities, const std::vector< int > &T_pyramid)
	コンストラクタ。

int	addSyntheticTemplate (const std::vector< Template > &templates, const String &class_id)
	外部手段で計算された新しい物体テンプレートを追加する。

int	addTemplate (const std::vector< Mat > &sources, const String &class_id, const Mat &object_mask, Rect *bounding_box=NULL)
	新しい物体テンプレートを追加する。

std::vector< String >	classIds () const

const std::vector< Ptr< Modality > > &	getModalities () const
	このディテクタが使用するモダリティを取得する。

int	getT (int pyramid_level) const
	pyramid_levelにおけるサンプリングステップ T を取得する。

const std::vector< Template > &	getTemplates (const String &class_id, int template_id) const
	template_idで識別されるテンプレートピラミッドを取得する。

void	match (const std::vector< Mat > &sources, float threshold, std::vector< Match > &matches, const std::vector< String > &class_ids=std::vector< String >(), OutputArrayOfArrays quantized_images=noArray(), const std::vector< Mat > &masks=std::vector< Mat >()) const
	テンプレートマッチングにより物体を検出する。

int	numClasses () const

int	numTemplates () const

int	numTemplates (const String &class_id) const

int	pyramidLevels () const
	このディテクタが使用するピラミッドレベルの数を取得する。

void	read (const FileNode &fn)

String	readClass (const FileNode &fn, const String &class_id_override="")

void	readClasses (const std::vector< String > &class_ids, const String &format="templates_%s.yml.gz")

void	write (FileStorage &fs) const

void	writeClass (const String &class_id, FileStorage &fs) const

void	writeClasses (const String &format="templates_%s.yml.gz") const

限定公開型
typedef std::vector< Mat >	LinearMemories

typedef std::vector< std::vector< LinearMemories > >	LinearMemoryPyramid

typedef std::vector< Template >	TemplatePyramid

typedef std::map< String, std::vector< TemplatePyramid > >	TemplatesMap

限定公開メンバ関数
void	matchClass (const LinearMemoryPyramid &lm_pyramid, const std::vector< Size > &sizes, float threshold, std::vector< Match > &matches, const String &class_id, const std::vector< TemplatePyramid > &template_pyramids) const

限定公開変数類
TemplatesMap	class_templates

std::vector< Ptr< Modality > >	modalities

int	pyramid_levels

std::vector< int >	T_at_level

詳細説明

任意のモダリティ集合を用いて、LINEテンプレートマッチングアルゴリズムで物体を検出するクラス。

型定義メンバ詳解

◆ LinearMemories

std::vector<Mat> cv::linemod::Detector::LinearMemories

protected

◆ LinearMemoryPyramid

std::vector< std::vector<LinearMemories> > cv::linemod::Detector::LinearMemoryPyramid

protected

◆ TemplatePyramid

std::vector<Template> cv::linemod::Detector::TemplatePyramid

protected

◆ TemplatesMap

std::map<String, std::vector<TemplatePyramid> > cv::linemod::Detector::TemplatesMap

protected

構築子と解体子の詳解

◆ Detector() [1/2]

cv::linemod::Detector::Detector ( )

Python:
	cv.linemod.Detector(		) ->	<linemod_Detector object>
	cv.linemod.Detector(	modalities, T_pyramid	) ->	<linemod_Detector object>

空のコンストラクタ。read() で初期化する。

◆ Detector() [2/2]

cv::linemod::Detector::Detector	(	const std::vector< Ptr< Modality > > &	modalities,
		const std::vector< int > &	T_pyramid )

Python:
	cv.linemod.Detector(		) ->	<linemod_Detector object>
	cv.linemod.Detector(	modalities, T_pyramid	) ->	<linemod_Detector object>

コンストラクタ。

引数

modalities	使用するモダリティ（カラー勾配、深度法線など）。
T_pyramid	各ピラミッドレベルにおけるサンプリングステップ T の値。ピラミッドレベルの数は T_pyramid.size() である。

メンバ関数詳解

◆ addSyntheticTemplate()

int cv::linemod::Detector::addSyntheticTemplate	(	const std::vector< Template > &	templates,
		const String &	class_id )

Python:
	cv.linemod.Detector.addSyntheticTemplate(	templates, class_id	) ->	retval

外部手段で計算された新しい物体テンプレートを追加する。

◆ addTemplate()

int cv::linemod::Detector::addTemplate	(	const std::vector< Mat > &	sources,
		const String &	class_id,
		const Mat &	object_mask,
		Rect *	bounding_box = NULL )

Python:
	cv.linemod.Detector.addTemplate(	sources, class_id, object_mask	) ->	retval, bounding_box

新しい物体テンプレートを追加する。

引数

	sources	ソース画像。各モダリティに1枚ずつ。
	class_id	物体クラスID。
	object_mask	物体を背景から分離するマスク。
[out]	bounding_box	省略可能。抽出された特徴のバウンディングボックスを返す。

戻り値: Template のID。有効なテンプレートの抽出に失敗した場合は -1。

◆ classIds()

std::vector< String > cv::linemod::Detector::classIds ( ) const

Python:
	cv.linemod.Detector.classIds(		) ->	retval

◆ getModalities()

const std::vector< Ptr< Modality > > & cv::linemod::Detector::getModalities ( ) const

inline

Python:
	cv.linemod.Detector.getModalities(		) ->	retval

この検出器が使用するモダリティを取得する。

モダリティの追加・削除は許可されていないが、dynamic_cast してパラメータを調整することはできる。

◆ getT()

int cv::linemod::Detector::getT ( int pyramid_level ) const

inline

Python:
	cv.linemod.Detector.getT(	pyramid_level	) ->	retval

pyramid_level におけるサンプリングステップ T を取得する。

◆ getTemplates()

const std::vector< Template > & cv::linemod::Detector::getTemplates	(	const String &	class_id,
		int	template_id ) const

Python:
	cv.linemod.Detector.getTemplates(	class_id, template_id	) ->	retval

template_id で識別されるテンプレートピラミッドを取得する。

例えば、2つのモダリティ (Gradient, Normal) と2つのピラミッドレベル (L0, L1) がある場合、順序は (GradientL0, NormalL0, GradientL1, NormalL1) となる。

◆ match()

void cv::linemod::Detector::match	(	const std::vector< Mat > &	sources,
		float	threshold,
		std::vector< Match > &	matches,
		const std::vector< String > &	class_ids = std::vector< String >(),
		OutputArrayOfArrays	quantized_images = noArray(),
		const std::vector< Mat > &	masks = std::vector< Mat >() ) const

Python:
	cv.linemod.Detector.match(	sources, threshold[, class_ids[, quantized_images[, masks]]]	) ->	matches, quantized_images

テンプレートマッチングにより物体を検出する。

最も低いピラミッドレベルで全体的にマッチングを行い、その後ピラミッドを上っていきながら局所的に絞り込む。

引数

	sources	ソース画像。各モダリティに1枚ずつ。
	threshold	類似度のしきい値。0から100までのパーセント値。
[out]	matches	類似度スコアでソートされた、一致した Template。
	class_ids	空でない場合は、指定した物体クラスのみを探索する。
[out]	quantized_images	省略可能。量子化された画像の vector<Mat> を返す。
	masks	マッチング時に考慮するマスク。マスクは CV_8UC1 で、255が有効なピクセルを表す。空でない場合、このベクターはsourcesと同じサイズでなければならない。各要素は空であるか、対応するソースと同じサイズでなければならない。

この関数の呼び出しグラフ:

◆ matchClass()

void cv::linemod::Detector::matchClass	(	const LinearMemoryPyramid &	lm_pyramid,
		const std::vector< Size > &	sizes,
		float	threshold,
		std::vector< Match > &	matches,
		const String &	class_id,
		const std::vector< TemplatePyramid > &	template_pyramids ) const

protected

◆ numClasses()

int cv::linemod::Detector::numClasses ( ) const

inline

Python:
	cv.linemod.Detector.numClasses(		) ->	retval

◆ numTemplates() [1/2]

int cv::linemod::Detector::numTemplates ( ) const

Python:
	cv.linemod.Detector.numTemplates(		) ->	retval
	cv.linemod.Detector.numTemplates(	class_id	) ->	retval

◆ numTemplates() [2/2]

int cv::linemod::Detector::numTemplates ( const String & class_id ) const

Python:
	cv.linemod.Detector.numTemplates(		) ->	retval
	cv.linemod.Detector.numTemplates(	class_id	) ->	retval

◆ pyramidLevels()

int cv::linemod::Detector::pyramidLevels ( ) const

inline

Python:
	cv.linemod.Detector.pyramidLevels(		) ->	retval

この検出器が使用するピラミッドレベルの数を取得する。

◆ read()

void cv::linemod::Detector::read ( const FileNode & fn )

Python:
	cv.linemod.Detector.read(	fn	) ->	None

◆ readClass()

String cv::linemod::Detector::readClass	(	const FileNode &	fn,
		const String &	class_id_override = "" )

◆ readClasses()

void cv::linemod::Detector::readClasses	(	const std::vector< String > &	class_ids,
		const String &	format = "templates_%s.yml.gz" )

Python:
	cv.linemod.Detector.readClasses(	class_ids[, format]	) ->	None

◆ write()

void cv::linemod::Detector::write ( FileStorage & fs ) const

◆ writeClass()

void cv::linemod::Detector::writeClass	(	const String &	class_id,
		FileStorage &	fs ) const

◆ writeClasses()

void cv::linemod::Detector::writeClasses ( const String & format = "templates_%s.yml.gz" ) const

Python:
	cv.linemod.Detector.writeClasses(	[, format]	) ->	None

メンバ変数詳解

◆ class_templates

TemplatesMap cv::linemod::Detector::class_templates

protected

◆ modalities

std::vector< Ptr<Modality> > cv::linemod::Detector::modalities

protected

◆ pyramid_levels

int cv::linemod::Detector::pyramid_levels

protected

◆ T_at_level

std::vector<int> cv::linemod::Detector::T_at_level

protected

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/rgbd/linemod.hpp

公開メンバ関数

限定公開型

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

詳細説明

型定義メンバ詳解

◆ LinearMemories

◆ LinearMemoryPyramid

◆ TemplatePyramid

◆ TemplatesMap

構築子と解体子の詳解

◆ Detector() [1/2]

◆ Detector() [2/2]

メンバ関数詳解

◆ addSyntheticTemplate()

◆ addTemplate()

◆ classIds()

◆ getModalities()

◆ getT()

◆ getTemplates()

◆ match()

◆ matchClass()

◆ numClasses()

◆ numTemplates() [1/2]

◆ numTemplates() [2/2]

◆ pyramidLevels()

◆ read()

◆ readClass()

◆ readClasses()

◆ write()

◆ writeClass()

◆ writeClasses()

メンバ変数詳解

◆ class_templates

◆ modalities

◆ pyramid_levels

◆ T_at_level