constant space belief propagation アルゴリズムを用いてステレオ対応を計算するクラス。: 続き...

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

Collaboration diagram for cv::cuda::StereoConstantSpaceBP:

公開メンバ関数
virtual int	getNrPlane () const =0
	最初のレベルでのアクティブな視差の数

virtual bool	getUseLocalInitDataCost () const =0

virtual void	setNrPlane (int nr_plane)=0

virtual void	setUseLocalInitDataCost (bool use_local_init_data_cost)=0

Public Member Functions inherited from cv::cuda::StereoBeliefPropagation
virtual void	compute (InputArray data, OutputArray disparity, Stream &stream=Stream::Null())=0
	指定されたデータコストに対する視差を求めるステレオ対応演算子を有効にする。

virtual void	compute (InputArray left, InputArray right, OutputArray disparity, Stream &stream)=0

virtual double	getDataWeight () const =0
	データの重み

virtual double	getDiscSingleJump () const =0
	不連続性の単一ジャンプ

virtual double	getMaxDataTerm () const =0
	データコストの打ち切り

virtual double	getMaxDiscTerm () const =0
	不連続性コストの打ち切り

virtual int	getMsgType () const =0
	メッセージの型 (CV_16SC1 または CV_32FC1)

virtual int	getNumIters () const =0
	各レベルでのBP反復回数

virtual int	getNumLevels () const =0
	レベル数

virtual void	setDataWeight (double data_weight)=0

virtual void	setDiscSingleJump (double disc_single_jump)=0

virtual void	setMaxDataTerm (double max_data_term)=0

virtual void	setMaxDiscTerm (double max_disc_term)=0

virtual void	setMsgType (int msg_type)=0

virtual void	setNumIters (int iters)=0

virtual void	setNumLevels (int levels)=0

Public Member Functions inherited from cv::StereoMatcher
virtual void	compute (InputArray left, InputArray right, OutputArray disparity)=0
	指定したステレオペアの視差マップを計算する。

virtual int	getBlockSize () const =0

virtual int	getDisp12MaxDiff () const =0

virtual int	getMinDisparity () const =0

virtual int	getNumDisparities () const =0

virtual int	getSpeckleRange () const =0

virtual int	getSpeckleWindowSize () const =0

virtual void	setBlockSize (int blockSize)=0

virtual void	setDisp12MaxDiff (int disp12MaxDiff)=0

virtual void	setMinDisparity (int minDisparity)=0

virtual void	setNumDisparities (int numDisparities)=0

virtual void	setSpeckleRange (int speckleRange)=0

virtual void	setSpeckleWindowSize (int speckleWindowSize)=0

Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	アルゴリズムの状態をクリアする。

virtual bool	empty () const
	Algorithm が空の場合（たとえば開始直後や読み込みに失敗した後）に true を返す。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	ファイルストレージからアルゴリズムの引数を読み込む。

virtual void	save (const String &filename) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	アルゴリズムの引数をファイルストレージに保存する。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静的公開メンバ関数
static void	estimateRecommendedParams (int width, int height, int &ndisp, int &iters, int &levels, int &nr_plane)
	指定された画像サイズ (widthおよびheight) に対するパラメータ (ndisp, iters, levelsおよびnrplane) を、ヒューリスティックな手法で計算する。

Static Public Member Functions inherited from cv::cuda::StereoBeliefPropagation
static void	estimateRecommendedParams (int width, int height, int &ndisp, int &iters, int &levels)
	指定された画像サイズ ( width および height ) に対する推奨パラメータ ( ndisp, iters および levels ) を、ヒューリスティックな手法で計算する。

Static Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	ファイルからアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	文字列からアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	ファイルノードからアルゴリズムを読み込む。

Additional Inherited Members
Public Types inherited from cv::StereoMatcher
enum	{ DISP_SHIFT = 4 , DISP_SCALE = (1 << DISP_SHIFT) }

Protected Member Functions inherited from cv::Algorithm
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

詳細説明

constant space belief propagation アルゴリズムを用いてステレオ対応を計算するクラス。:

このクラスは [318] で説明されているアルゴリズムを実装する。StereoConstantSpaceBP は局所最小および大域最小のデータコスト初期化アルゴリズムの両方をサポートする。詳細は上記の論文を参照。デフォルトでは局所アルゴリズムが使用される。大域アルゴリズムを有効にするには use_local_init_data_cost を false に設定する。

StereoConstantSpaceBP は、データコスト項と不連続性項に打ち切り線形モデルを使用する:

\[DataCost = data \_ weight \cdot \min ( \lvert I_2-I_1 \rvert , max \_ data \_ term)\]

\[DiscTerm = \min (disc \_ single \_ jump \cdot \lvert f_1-f_2 \rvert , max \_ disc \_ term)\]

詳細は [318] を参照。

デフォルトでは、StereoConstantSpaceBP は浮動小数点演算とメッセージ用の CV_32FC1 型を使用する。しかし、性能向上のために固定小数点演算とメッセージ型 CV_16SC1 を使用することもできる。この場合のオーバーフローを避けるため、パラメータは次の要件を満たさなければならない:

\[10 \cdot 2^{levels-1} \cdot max \_ data \_ term < SHRT \_ MAX\]

メンバ関数詳解

◆ estimateRecommendedParams()

static void cv::cuda::StereoConstantSpaceBP::estimateRecommendedParams	(	int	width,
		int	height,
		int &	ndisp,
		int &	iters,
		int &	levels,
		int &	nr_plane )

static

指定された画像サイズ (widthおよびheight) に対するパラメータ (ndisp, iters, levelsおよびnrplane) を、ヒューリスティックな手法で計算する。

◆ getNrPlane()

virtual int cv::cuda::StereoConstantSpaceBP::getNrPlane ( ) const

pure virtual

最初のレベルでのアクティブな視差の数

◆ getUseLocalInitDataCost()

virtual bool cv::cuda::StereoConstantSpaceBP::getUseLocalInitDataCost ( ) const

pure virtual

◆ setNrPlane()

virtual void cv::cuda::StereoConstantSpaceBP::setNrPlane ( int nr_plane )

pure virtual

◆ setUseLocalInitDataCost()

virtual void cv::cuda::StereoConstantSpaceBP::setUseLocalInitDataCost ( bool use_local_init_data_cost )

pure virtual

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/cudastereo.hpp

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

Additional Inherited Members

詳細説明

メンバ関数詳解

◆ estimateRecommendedParams()

◆ getNrPlane()

◆ getUseLocalInitDataCost()

◆ setNrPlane()

◆ setUseLocalInitDataCost()