#include <opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp>

Collaboration diagram for cv::large_kinfu::VolumeParams:

静的公開メンバ関数
static Ptr< VolumeParams >	coarseParams (VolumeType volumeType)
	再構成品質を犠牲にして比較的高い性能を提供する粗いパラメータセット。

static Ptr< VolumeParams >	defaultParams (VolumeType volumeType)
	性能の低下と引き換えに高品質な再構成を提供するデフォルトのパラメータセット。

公開変数類
float	depthTruncThreshold = 0.f
	ビット深度の打ち切りのためのしきい値（メートル単位）。

VolumeType	kind = VolumeType::TSDF
	Volume の種類。

int	maxWeight = 64
	ボクセルごとに統合するフレームの最大数。

Matx44f	pose = Affine3f().translate(Vec3f(-volumSize / 2.f, -volumSize / 2.f, 0.5f)).matrix
	ボリュームの初期姿勢（メートル単位）。4x4 の float または double 行列であるべき。

float	raycastStepFactor = 0.25f
	1 レイキャストステップの長さ。

int	resolutionX = 128
	ボクセル空間の解像度。

int	resolutionY = 128

int	resolutionZ = 128

float	tsdfTruncDist = 7.f * voxelSize
	TSDF の打ち切り距離。

int	unitResolution = 0
	ボクセル空間における volumeUnit の解像度。

float	volumSize = 3.f
	ボリュームのサイズ（メートル単位）。

float	voxelSize = volumSize / 512.f
	メートル単位のボクセルの長さ。

メンバ関数詳解

◆ coarseParams()

static Ptr< VolumeParams > cv::large_kinfu::VolumeParams::coarseParams ( VolumeType volumeType )

static

再構成品質を犠牲にして比較的高い性能を提供する粗いパラメータセット。

◆ defaultParams()

static Ptr< VolumeParams > cv::large_kinfu::VolumeParams::defaultParams ( VolumeType volumeType )

static

性能の低下と引き換えに高品質な再構成を提供するデフォルトのパラメータセット。

メンバ変数詳解

◆ depthTruncThreshold

float cv::large_kinfu::VolumeParams::depthTruncThreshold = 0.f

ビット深度の打ち切り（トランケーション）しきい値（メートル単位）。

しきい値より大きい深度を 0 に打ち切る

◆ kind

VolumeType cv::large_kinfu::VolumeParams::kind = VolumeType::TSDF

Volume の種類。

値は TSDF（単一ボリューム）または HASHTSDF（ボリュームユニットのハッシュテーブル）のいずれか

◆ maxWeight

int cv::large_kinfu::VolumeParams::maxWeight = 64

ボクセルごとに統合するフレームの最大数。

ボクセルに対して TSDF の移動平均を計算するフレームの最大数を表す

◆ pose

Matx44f cv::large_kinfu::VolumeParams::pose = Affine3f().translate(Vec3f(-volumSize / 2.f, -volumSize / 2.f, 0.5f)).matrix

ボリュームの初期姿勢（メートル単位）。4x4 の float または double 行列であるべき。

◆ raycastStepFactor

float cv::large_kinfu::VolumeParams::raycastStepFactor = 0.25f

1 レイキャストステップの長さ。

march ごとにスキップされるボクセル長の割合を表す

◆ resolutionX

int cv::large_kinfu::VolumeParams::resolutionX = 128

ボクセル空間の解像度。

各次元のボクセル数。TSDF Volume にのみ適用される。HashTSDF ボリュームは 3 次元すべてで等しい解像度のみをサポートする

◆ resolutionY

int cv::large_kinfu::VolumeParams::resolutionY = 128

◆ resolutionZ

int cv::large_kinfu::VolumeParams::resolutionZ = 128

◆ tsdfTruncDist

float cv::large_kinfu::VolumeParams::tsdfTruncDist = 7.f * voxelSize

TSDF の打ち切り距離。

サーフェスからこの値より大きい距離は 1.0 に打ち切られる

◆ unitResolution

int cv::large_kinfu::VolumeParams::unitResolution = 0

ボクセル空間における volumeUnit の解像度。

volumeUnit の各次元のボクセル数。hashTSDF にのみ適用される。

◆ volumSize

float cv::large_kinfu::VolumeParams::volumSize = 3.f

ボリュームのサイズ（メートル単位）。

◆ voxelSize

float cv::large_kinfu::VolumeParams::voxelSize = volumSize / 512.f

メートル単位のボクセルの長さ。

この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp

静的公開メンバ関数

公開変数類