#include <opencv2/rgbd/kinfu.hpp>

Collaboration diagram for cv::kinfu::VolumeParams:

公開変数類
float	depthTruncThreshold = 0.f
	メートル単位の深度切り捨てのしきい値。しきい値より大きい深度を 0 に切り捨てる。

VolumeType	kind = VolumeType::TSDF
	Volume の種類。値は TSDF（単一ボリューム）または HASHTSDF（ボリュームユニットのハッシュテーブル）のいずれか

int	maxWeight = 64
	ボクセルあたりに統合するフレームの最大数。ボクセルに対して TSDF の移動平均を計算するフレーム数の最大値を表す。

Matx44f	pose = Affine3f().translate(Vec3f(-volumSize / 2.f, -volumSize / 2.f, 0.5f)).matrix
	ボリュームの初期姿勢（メートル単位）。4x4 の float または double 行列であるべき。

float	raycastStepFactor = 0.25f
	1 回のレイキャストステップの長さ。1 マーチごとにスキップされるボクセル長の割合を表す。

int	resolutionX = 128
	ボクセル空間の解像度。各次元のボクセル数。TSDF Volume にのみ適用される。HashTSDF ボリュームは 3 次元すべてで等しい解像度のみをサポートする。

int	resolutionY = 128

int	resolutionZ = 128

float	tsdfTruncDist = 7.f * voxelSize
	TSDF の切り捨て距離。表面からこの値より大きい距離は 1.0 に切り捨てられる。

int	unitResolution = 0
	ボクセル空間における volumeUnit の解像度。volumeUnit の各次元のボクセル数。hashTSDF のみに適用される。

float	volumSize = 3.f
	ボリュームのサイズ（メートル単位）。

float	voxelSize = volumSize / 512.f
	メートル単位のボクセルの長さ。

メンバ変数詳解

◆ depthTruncThreshold

float cv::kinfu::VolumeParams::depthTruncThreshold = 0.f

メートル単位の深度切り捨てのしきい値。しきい値より大きい深度を 0 に切り捨てる。

◆ kind

VolumeType cv::kinfu::VolumeParams::kind = VolumeType::TSDF

Volume の種類。値は TSDF（単一ボリューム）または HASHTSDF（ボリュームユニットのハッシュテーブル）のいずれか

◆ maxWeight

int cv::kinfu::VolumeParams::maxWeight = 64

ボクセルあたりに統合するフレームの最大数。ボクセルに対して TSDF の移動平均を計算するフレーム数の最大値を表す。

◆ pose

Matx44f cv::kinfu::VolumeParams::pose = Affine3f().translate(Vec3f(-volumSize / 2.f, -volumSize / 2.f, 0.5f)).matrix

ボリュームの初期姿勢（メートル単位）。4x4 の float または double 行列であるべき。

◆ raycastStepFactor

float cv::kinfu::VolumeParams::raycastStepFactor = 0.25f

1 回のレイキャストステップの長さ。1 マーチごとにスキップされるボクセル長の割合を表す。

◆ resolutionX

int cv::kinfu::VolumeParams::resolutionX = 128

ボクセル空間の解像度。各次元のボクセル数。TSDF Volume にのみ適用される。HashTSDF ボリュームは 3 次元すべてで等しい解像度のみをサポートする。

◆ resolutionY

int cv::kinfu::VolumeParams::resolutionY = 128

◆ resolutionZ

int cv::kinfu::VolumeParams::resolutionZ = 128

◆ tsdfTruncDist

float cv::kinfu::VolumeParams::tsdfTruncDist = 7.f * voxelSize

TSDF の切り捨て距離。表面からこの値より大きい距離は 1.0 に切り捨てられる。

◆ unitResolution

int cv::kinfu::VolumeParams::unitResolution = 0

ボクセル空間における volumeUnit の解像度。volumeUnit の各次元のボクセル数。hashTSDF のみに適用される。

◆ volumSize

float cv::kinfu::VolumeParams::volumSize = 3.f

ボリュームのサイズ（メートル単位）。

◆ voxelSize

float cv::kinfu::VolumeParams::voxelSize = volumSize / 512.f

メートル単位のボクセルの長さ。

この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/rgbd/kinfu.hpp

公開変数類