🤖 AIによる機械翻訳（非公式） — これは OpenCV 5.0.0 公式リファレンス（英語）を AI (Claude) で自動翻訳したものです。訳に誤りを含む場合があります。正確な情報は 公式英語版（原文） を参照してください。

Package org.opencv.ptcloud

クラス Volume

java.lang.Object

org.opencv.ptcloud.Volume

public class Volume
extends java.lang.Object

フィールドの要約

フィールド

Modifier and Type	Field	Description
protected long	nativeObj
static int	VOLUME_UNIT
static int	VOXEL

コンストラクタの要約

コンストラクタ

Modifier	Constructor	Description
	Volume()	Constructor of custom volume.
	Volume(int vtype)	Constructor of custom volume.
	Volume(int vtype, VolumeSettings settings)	Constructor of custom volume.
protected	Volume(long addr)

メソッドの要約

Modifier and Type	Method	Description
static Volume	__fromPtr__(long addr)
void	fetchNormals(Mat points, Mat normals)	Extract the all data from volume.
void	fetchPointsNormals(Mat points, Mat normals)	Extract the all data from volume.
void	fetchPointsNormalsColors(Mat points, Mat normals, Mat colors)	Extract the all data from volume.
void	getBoundingBox(Mat bb, int precision)	Gets bounding box in volume coordinates with given precision: VOLUME_UNIT - up to volume unit VOXEL - up to voxel (currently not supported)
boolean	getEnableGrowth()	Returns if new volume units are allocated during integration or not.
long	getNativeObjAddr()
long	getTotalVolumeUnits()	return number of volume units in volume.
int	getVisibleBlocks()	return visible blocks in volume.
void	integrate(Mat depth, Mat pose)	Integrates the input data to the volume.
void	integrateColor(Mat depth, Mat image, Mat pose)	Integrates the input data to the volume.
void	integrateFrame(OdometryFrame frame, Mat pose)	Integrates the input data to the volume.
void	raycast(Mat cameraPose, Mat points, Mat normals)	Renders the volume contents into an image.
void	raycastColor(Mat cameraPose, Mat points, Mat normals, Mat colors)	Renders the volume contents into an image.
void	raycastEx(Mat cameraPose, int height, int width, Mat K, Mat points, Mat normals)	Renders the volume contents into an image.
void	raycastExColor(Mat cameraPose, int height, int width, Mat K, Mat points, Mat normals, Mat colors)	Renders the volume contents into an image.
void	reset()	clear all data in volume.
void	setEnableGrowth(boolean v)	Enables or disables new volume unit allocation during integration.

クラス java.lang.Object から継承したメソッド

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

フィールドの詳細

nativeObj

protected final long nativeObj

VOLUME_UNIT

public static final int VOLUME_UNIT

関連項目:

定数フィールド値

VOXEL

public static final int VOXEL

関連項目:

定数フィールド値

コンストラクタの詳細

Volume

protected Volume(long addr)

Volume

public Volume(int vtype,
              VolumeSettings settings)

Constructor of custom volume.

引数:

vtype - ボリュームの種類 [TSDF, HashTSDF, ColorTSDF]。

settings - ボリュームのカスタム設定。

Volume

public Volume(int vtype)

Constructor of custom volume.

引数:

vtype - ボリュームの種類 [TSDF, HashTSDF, ColorTSDF]。

Volume

public Volume()

Constructor of custom volume.

メソッドの詳細

getNativeObjAddr

public long getNativeObjAddr()

__fromPtr__

public static Volume __fromPtr__(long addr)

integrateFrame

public void integrateFrame(OdometryFrame frame,
                           Mat pose)

Integrates the input data to the volume. Camera intrinsics are taken from volume settings structure.

引数:

frame - depthおよび画像データを取得する元のオブジェクト。color TSDFの場合、depthデータはcolorデータと位置合わせされている必要がある。すなわち、同じ内部パラメータ & カメラ姿勢を持つ必要がある。これは3dモジュールの registerDepth() 関数を使って行える。

pose - グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

integrate

public void integrate(Mat depth,
                      Mat pose)

Integrates the input data to the volume. Camera intrinsics are taken from volume settings structure.

引数:

depth - depth画像。

pose - グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

integrateColor

public void integrateColor(Mat depth,
                           Mat image,
                           Mat pose)

Integrates the input data to the volume. Camera intrinsics are taken from volume settings structure.

引数:

depth - depth画像。

image - カラー画像 (ColorTSDFの場合のみ)。color TSDFの場合、depthデータはcolorデータと位置合わせされている必要がある。すなわち、同じ内部パラメータ & カメラ姿勢を持つ必要がある。これは3dモジュールの registerDepth() 関数を使って行える。

pose - グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

raycast

public void raycast(Mat cameraPose,
                    Mat points,
                    Mat normals)

Renders the volume contents into an image. The resulting points and normals are in camera's coordinate system. Rendered image size and camera intrinsics are taken from volume settings structure.

引数:

cameraPose - グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

points - レンダリングされた点を格納する画像。

normals - 点に対応するレンダリングされた法線を格納する画像。

raycastColor

public void raycastColor(Mat cameraPose,
                         Mat points,
                         Mat normals,
                         Mat colors)

Renders the volume contents into an image. The resulting points and normals are in camera's coordinate system. Rendered image size and camera intrinsics are taken from volume settings structure.

引数:

cameraPose - グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

points - レンダリングされた点を格納する画像。

normals - 点に対応するレンダリングされた法線を格納する画像。

colors - 点に対応するレンダリングされた色を格納する画像 (ColorTSDFの場合のみ)。

raycastEx

public void raycastEx(Mat cameraPose,
                      int height,
                      int width,
                      Mat K,
                      Mat points,
                      Mat normals)

Renders the volume contents into an image. The resulting points and normals are in camera's coordinate system. Rendered image size and camera intrinsics are taken from volume settings structure.

引数:

cameraPose - グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

height - 結果画像の高さ

width - 結果画像の幅

K - レイキャスト用カメラ内部パラメータ

points - レンダリングされた点を格納する画像。

normals - 点に対応するレンダリングされた法線を格納する画像。

raycastExColor

public void raycastExColor(Mat cameraPose,
                           int height,
                           int width,
                           Mat K,
                           Mat points,
                           Mat normals,
                           Mat colors)

Renders the volume contents into an image. The resulting points and normals are in camera's coordinate system. Rendered image size and camera intrinsics are taken from volume settings structure.

引数:

cameraPose - グローバル座標系におけるカメラの姿勢。

height - 結果画像の高さ

width - 結果画像の幅

K - レイキャスト用カメラ内部パラメータ

points - レンダリングされた点を格納する画像。

normals - 点に対応するレンダリングされた法線を格納する画像。

colors - 点に対応するレンダリングされた色を格納する画像 (ColorTSDFの場合のみ)。

fetchNormals

public void fetchNormals(Mat points,
                         Mat normals)

Extract the all data from volume.

引数:

points - 入力となる既存の点。

normals - (入力点に対応する) 法線を格納する画像。

fetchPointsNormals

public void fetchPointsNormals(Mat points,
                               Mat normals)

Extract the all data from volume.

引数:

points - 全点群の格納先。

normals - 点群に対応する全法線の格納先。

fetchPointsNormalsColors

public void fetchPointsNormalsColors(Mat points,
                                     Mat normals,
                                     Mat colors)

Extract the all data from volume.

引数:

points - 全点群の格納先。

normals - 点群に対応する全法線の格納先。

colors - 点群に対応する全色の格納先 (ColorTSDF のみ)。

reset

public void reset()

clear all data in volume.

getVisibleBlocks

public int getVisibleBlocks()

return visible blocks in volume.

戻り値:

自動生成

getTotalVolumeUnits

public long getTotalVolumeUnits()

return number of volume units in volume.

戻り値:

自動生成

getBoundingBox

public void getBoundingBox(Mat bb,
                           int precision)

Gets bounding box in volume coordinates with given precision: VOLUME_UNIT - up to volume unit VOXEL - up to voxel (currently not supported)

引数:

bb - ボリューム座標における (min_x, min_y, min_z, max_x, max_y, max_z) を格納した6個のfloatからなる1次元配列

precision - バウンディングボックス計算の精度

setEnableGrowth

public void setEnableGrowth(boolean v)

Enables or disables new volume unit allocation during integration. Makes sense for HashTSDF only.

引数:

v - 自動生成

getEnableGrowth

public boolean getEnableGrowth()

Returns if new volume units are allocated during integration or not. Makes sense for HashTSDF only.

戻り値:

自動生成