calib3d_Rodrigues

[32/64bit] 回転行列を回転ベクトルに変換したり、逆に回転行列を回転ベクトルに変換したりします。

calib3d_Rodrigues p1,p2,p3

p1 = sptr : IntPtr src
p2 = sptr : IntPtr dst
p3 = sptr : IntPtr jacobian

(プラグイン / モジュール : OpenCvSharpExtern.dll)

解説

\♪♪～\R = I + (1- ????? ) r^T + ????? ) R = I + (1- ????? ) r^T + ????? ) R = I + (1- ????? ) R = I + (1- ????? ) R = I + (1- ????? ) R = I + (1- ????? ) R = I + (1- ????? ) R = I + (1- ????? ) R = I + (1- ????? ) R = I + (1- ?????)\回転ベクトルは、回転行列の最もコンパクトで便利な表現です。この表現は、calibrateCamera、stereoCalibrate、solvePnPなどのグローバルな3Dジオメトリ最適化手順で使用されます。


A Compact Formula for the Derivative of a 3-D Rotation in Exponential Coordinates, Guillermo Gallego, Anthony J. Yezzi [83] に記載されています。











SE(3)とLie群に関する有用な情報は、以下にあります。


A tutorial on SE(3) transformation parameterizations and on-manifold optimization, Jose-Luis Blanco [24].


Lie Groups for 2D and 3D Transformation, Ethan Eade [65].


A micro Lie theory for state estimation in robotics, Joan Sola, Jeremie Deray, Dinesh Atchuthan [226]例： samples/cpp/tutorial_code/features2D/Homography/decompose_homography.cpp, samples/cpp/tutorial_code/features2D/Homography/homography_from_camera_displacement.cpp, samples/cpp/tutorial_code/features2D/Homography/pose_from_homography.cpp.

元関数名(C#): calib3d_Rodrigues
元DLLエクスポート名: calib3d_Rodrigues
参照元CSファイル: Internal\PInvoke\NativeMethods\calib3d\NativeMethods_calib3d.cs
▼ C言語側関数定義

CVAPI(ExceptionStatus) calib3d_Rodrigues(cv::_InputArray *src, cv::_OutputArray *dst, cv::_OutputArray *jacobian)
{
    BEGIN_WRAP
    cv::Rodrigues(*src, *dst, entity(jacobian));
    END_WRAP
}

情報