calib3d_solvePnPRansac_InputArray

[32/64bit] RANSACスキームを用いて，3D-2Dの点の対応関係から物体のポーズを見つけます．

calib3d_solvePnPRansac_InputArray p1,p2,p3,p4,p5,p6,p7,p8,p9,p10,p11,p12

p1 = sptr : IntPtr objectPoints
p2 = sptr : IntPtr imagePoints
p3 = sptr : IntPtr cameraMatrix
p4 = sptr : IntPtr distCoeffs
p5 = sptr : IntPtr rvec
p6 = sptr : IntPtr tvec
p7 = int : int useExtrinsicGuess
p8 = int : int iterationsCount
p9 = float : float reprojectionError
p10 = double : double confidence
p11 = sptr : IntPtr inliers
p12 = int : int flags

(プラグイン / モジュール : OpenCvSharpExtern.dll)

解説

この関数は，オブジェクトポイントの集合と，それに対応する画像投影，さらにカメラの固有行列と歪み係数が与えられた場合に，オブジェクトのポーズを推定します．この関数は，再投影誤差，つまり，観測された投影画像ポイントと，（projectPoints を用いて）投影されたオブジェクトポイントとの間の二乗距離の総和を最小にするようなポーズを求めます．RANSAC を用いることで，外れ値に強い関数となっています．


オブジェクト検出のための solvePNPRansac の使用例は， opencv_source_code/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/real_time_pose_estimation/ にあります．


Minimal Sample Setsステップのカメラポーズの推定に使用されるデフォルトの方法はSOLVEPNP_EPNPです。例外があります。


SOLVEPNP_P3PまたはSOLVEPNP_AP3Pを選択した場合、これらの方法が使用されます。


入力ポイント数が4に等しい場合、SOLVEPNP_P3Pが使用されます。








すべてのインライアを使用してカメラポーズを推定するために使用される手法は、SOLVEPNP_P3PまたはSOLVEPNP_AP3Pに等しくない限り、フラグパラメータによって定義される。この場合、代わりにSOLVEPNP_EPNP法が使用される。

元関数名(C#): calib3d_solvePnPRansac_InputArray
元DLLエクスポート名: calib3d_solvePnPRansac_InputArray
参照元CSファイル: Internal\PInvoke\NativeMethods\calib3d\NativeMethods_calib3d.cs
▼ C言語側関数定義

CVAPI(ExceptionStatus) calib3d_solvePnPRansac_InputArray(
    cv::_InputArray *objectPoints, cv::_InputArray *imagePoints,
    cv::_InputArray *cameraMatrix, cv::_InputArray *distCoeffs, cv::_OutputArray *rvec, cv::_OutputArray *tvec,
    bool useExtrinsicGuess, int iterationsCount, float reprojectio_____r, double confidence,
    cv::_OutputArray *inliers, int flags)
{
    BEGIN_WRAP
    cv::solvePnPRansac(*objectPoints, *imagePoints, *cameraMatrix, entity(distCoeffs), *rvec, *tvec,
        useExtrinsicGuess != 0, iterationsCount, reprojectio_____r, confidence,
        entity(inliers), flags);
    END_WRAP
}

情報