公開メンバ関数
virtual const kinfu::Params &	getParams () const =0
	現在のパラメータの取得

virtual CV_WRAP void	render (OutputArray image, const Matx44f &cameraPose=Matx44f::eye()) const =0
	ボリュームを画像にレンダリングする[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP void	getCloud (OutputArray points, OutputArray normals) const =0
	現在の3Dメッシュの点と法線を取得します。[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP void	getPoints (OutputArray points) const =0
	現在の3Dメッシュの点を取得します。[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP void	getNormals (InputArray points, OutputArray normals) const =0
	与えられた点の法線を計算します。[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP void	reset ()=0
	アルゴリズムのリセット[【詳解】（英語］

virtual const Affine3f	getPose () const =0
	ボクセル空間での現在のポーズの取得

virtual CV_WRAP bool	update (InputArray depth)=0
	次の深度フレームを処理[【詳解】（英語］

virtual std::vector< Point3f >	getNodesPos () const =0

virtual void	marchCubes (OutputArray vertices, OutputArray edges) const =0

virtual void	renderSurface (OutputArray depthImage, OutputArray vertImage, OutputArray normImage, bool warp=true)=0

静的公開メンバ関数
static CV_WRAP Ptr< DynaFu >	create (const Ptr< kinfu::Params > &_params)

関数詳解

◆ getCloud()

virtual CV_WRAP void cv::dynafu::DynaFu::getCloud	(	OutputArray	points,
		OutputArray	normals
	)		const

pure virtual

現在の3Dメッシュの点と法線を取得します。

法線の順番は、点の順番に対応します。点の順序は不定です。

引数

points	4-float ベクトルである点のベクトル
normals	4-float ベクトルである法線のベクトル

◆ getNormals()

virtual CV_WRAP void cv::dynafu::DynaFu::getNormals	(	InputArray	points,
		OutputArray	normals
	)		const

pure virtual

与えられた点の法線を計算します。

引数

points	4-float ベクトルである点の入力ベクトル
normals	対応する法線の出力ベクトル（4浮動小数点型ベクトル

◆ getPoints()

virtual CV_WRAP void cv::dynafu::DynaFu::getPoints ( OutputArray points ) const

pure virtual

現在の3Dメッシュの点を取得します。

点の順序は不定です。

引数

points 4-float ベクトルである点のベクトル

◆ render()

virtual CV_WRAP void cv::dynafu::DynaFu::render	(	OutputArray	image,
		const Matx44f &	cameraPose = `Matx44f::eye()`
	)		const

pure virtual

ボリュームを画像にレンダリングする

Phongシェーディングを用いてTSDFの0面をCV_8UC4にレンダリングします．Mat. ライトのポーズを固定したDynaFuparams.

引数

image	レンダリング結果の画像
cameraPose	レンダリングするカメラのポーズ．空の場合は，最終フレームのカメラポーズである現在のポーズからレンダリングします．

◆ reset()

virtual CV_WRAP void cv::dynafu::DynaFu::reset ( )

pure virtual

アルゴリズムのリセット

現在のモデルをクリアし、ポーズをリセットします。

◆ update()

virtual CV_WRAP bool cv::dynafu::DynaFu::update ( InputArray depth )

pure virtual

次の深度フレームを処理

ICPで計算されたポーズを基準にして，ボクセル空間に深度を統合します．入力画像が他の種類のものである場合，内部的にCV_32Fに変換されます．

引数

depth アルゴリズムのパラメータに記述されたサイズと深度スケールを持つ，1チャンネルの画像．

戻り値: 新しいフレームを現在のシーンに合わせることに成功した場合はtrue、反対の場合はfalse

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

dynafu.hpp

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

関数詳解

◆ getCloud()

◆ getNormals()

◆ getPoints()

◆ render()

◆ reset()

◆ update()