OpenCV 4.5.3(日本語機械翻訳)
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cv::kinfu::Params 構造体
Kinect_fusion

公開メンバ関数
CV_WRAP Params (Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl)
コンストラクタParamsTSDFボリュームの初期ポーズを設定します。[【詳解】（英語］
CV_WRAP Params (Matx44f volumeInitialPose)
コンストラクタParamsTSDFボリュームの初期ポーズを設定します。[【詳解】（英語］
CV_WRAP void setInitialVolumePose (Matx33f R, Vec3f t)
初期ポーズ設定VolumePose TSDF ボリュームの初期ポーズを設定します。[【詳解】（英語］
CV_WRAP void setInitialVolumePose (Matx44f homogen_tf)
初期ポーズ設定VolumePose TSDF ボリュームの初期ポーズを設定します。[【詳解】（英語］

静的公開メンバ関数
static CV_WRAP Ptr< Params > defaultParams ()
デフォルトパラメータ モデルの品質を向上させるパラメータのセットですが、非常に時間がかかります。
static CV_WRAP Ptr< Params > coarseParams ()
Coarse parameters 速度を向上させるパラメータのセットだが，センサの動きが速い場合にはフレームのマッチングに失敗することがある．
static CV_WRAP Ptr< Params > hashTSDFParams (bool isCoarse)
HashTSDF parameters HashTSDFVolumeで使用するのに適したパラメータのセット。
static CV_WRAP Ptr< Params > coloredTSDFParams (bool isCoarse)
ColoredTSDF parameters ColoredTSDFVolumeで使用するのに適したパラメータのセットです。

公開変数類
CV_PROP_RW Size frameSize
フレームサイズ（ピクセル
CV_PROP_RW kinfu::VolumeType volumeType
rgbフレームサイズ（ピクセル
CV_PROP_RW Matx33f intr
カメラ固有情報
CV_PROP_RW Matx33f rgb_intr
rgbカメラの内部構造
CV_PROP_RW float depthFactor
入力値の1mあたりのプリスケール[【詳解】（英語］
CV_PROP_RW float bilateral_sigma_depth
両側が滑らかな場合、メートル単位の深度シグマ
CV_PROP_RW float bilateral_sigma_spatial
ピクセル単位の空間シグマ（バイラテラル・スムースの場合
CV_PROP_RW int bilateral_kernel_size
カーネルサイズ（ピクセル）：両側平滑の場合
CV_PROP_RW int pyramidLevels
ICPのピラミッドレベルの数
CV_PROP_RW Vec3i volumeDims
ボクセル空間の解像度[【詳解】（英語］
CV_PROP_RW float voxelSize
ボクセルのサイズ（メートル
CV_PROP_RW float tsdf_min_camera_movement
カメラの最小移動量（単位：メートル[【詳解】（英語］
Affine3f volumePose
ボリュームの初期ポーズ（単位：メートル
CV_PROP_RW float tsdf_trunc_dist
切り捨てる距離（単位：メートル[【詳解】（英語］
CV_PROP_RW int tsdf_max_weight
voxelあたりの最大フレーム数[【詳解】（英語］
CV_PROP_RW float raycast_step_factor
1つのレイキャストステップの長さ[【詳解】（英語］
CV_PROP_RW Vec3f lightPose
レンダリングのための光のポーズ（単位：メートル
CV_PROP_RW float icpDistThresh
ICPのための距離のしきい値（単位：メートル
CV_PROP_RW float icpAngleThresh
CV_PROP_RW std::vector< int > icpIterations
CV_PROP_RW float truncateThreshold
深度切り捨ての閾値（単位：メートル[【詳解】（英語］

構築子と解体子

◆ Params() [1/2]

CV_WRAP cv::kinfu::Params::Params ( Matx33f volumeInitialPoseRot,
Vec3f volumeInitialPoseTransl
)
inline

コンストラクタParamsTSDFボリュームの初期ポーズを設定します。

引数
volumeInitialPoseRot 回転行列
volumeInitialPoseTransl 並進ベクトル

◆ Params() [2/2]

CV_WRAP cv::kinfu::Params::Params ( Matx44f volumeInitialPose )
inline

コンストラクタParamsTSDFボリュームの初期ポーズを設定します。

引数
volumeInitialPose 4 by 4 Homogeneous Transform matrix to set initial pose of TSDF volume

関数詳解

◆ setInitialVolumePose() [1/2]

CV_WRAP void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose ( Matx33f R,
Vec3f t
)

初期ポーズ設定VolumePose TSDF ボリュームの初期ポーズを設定します。

引数
R 回転行列
t 並進ベクトル

◆ setInitialVolumePose() [2/2]

CV_WRAP void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose ( Matx44f homogen_tf )

初期ポーズ設定VolumePose TSDF ボリュームの初期ポーズを設定します。

引数
homogen_tf 4 by 4 Homogeneous Transform matrix to set initial pose of TSDF volume

メンバ詳解

◆ depthFactor

CV_PROP_RW float cv::kinfu::Params::depthFactor

入力値の1mあたりのプリスケール

典型的な値は TUMデータベースの16ビットPNGファイルでは5000/1m、Kinect 2デバイスでは1000/1m、ROSバッグファイルの32ビットフロート画像では1/1m。

◆ icpAngleThresh

CV_PROP_RW float cv::kinfu::Params::icpAngleThresh

ICPの角度閾値（単位：ラジアン

◆ icpIterations

CV_PROP_RW std::vector<int> cv::kinfu::Params::icpIterations

各ピラミッドレベルにおけるICPの反復回数

◆ raycast_step_factor

CV_PROP_RW float cv::kinfu::Params::raycast_step_factor

1つのレイキャストステップの長さ

各レイキャストステップでスキップするボクセルサイズの量

◆ truncateThreshold

CV_PROP_RW float cv::kinfu::Params::truncateThreshold

深度切り捨ての閾値（単位：メートル

この閾値を超える深度値はすべてゼロに設定されます。

◆ tsdf_max_weight

CV_PROP_RW int cv::kinfu::Params::tsdf_max_weight

voxelあたりの最大フレーム数

各ボクセルは、この値より長くない距離のランニングアベレージを保持します。

◆ tsdf_min_camera_movement

CV_PROP_RW float cv::kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

カメラの最小移動量（単位：メートル

カメラの動きがこの値を超えた場合のみ、新しい深度フレームを統合します。

◆ tsdf_trunc_dist

CV_PROP_RW float cv::kinfu::Params::tsdf_trunc_dist

切り捨てる距離（単位：メートル

この値を超えるサーフェスまでの距離は1.0に切り捨てられます。

◆ volumeDims

CV_PROP_RW Vec3i cv::kinfu::Params::volumeDims

ボクセル空間の解像度

各次元のボクセルの数。

この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:
構築: doxygen 1.9.2