クラス
class	cv::stereo::StereoMatcher
	視差マップに含まれる小さなノイズの塊（スペックル）をフィルターで除去する[【詳解】（英語］

class	cv::stereo::StereoBinaryBM
	K. KonoligeによってOpenCVに導入・貢献された，ブロックマッチングアルゴリズムを用いたステレオ対応点計算のクラス．[【詳解】（英語］

class	cv::stereo::StereoBinarySGBM
	このクラスは，修正されたH. Hirschmullerアルゴリズムを実装しています[HH08]を実装しています．を実装しており，オリジナルのアルゴリズムとは以下のように異なります．[【詳解】（英語］

struct	cv::stereo::MatchQuasiDense

struct	cv::stereo::PropagationParameters

class	cv::stereo::QuasiDenseStereo
	Quasi Dense Stereo計算に必要なメソッドを含むクラスです。[【詳解】（英語］

列挙型
enum	{ CV_SPECKLE_REMOVAL_ALGORITHM , CV_SPECKLE_REMOVAL_AVG_ALGORITHM }
	speckle removal algorithms. これらのアルゴリズムは、小さな領域を除去することを目的としています。

enum	{ CV_QUADRATIC_INTERPOLATION , CV_SIMETRICV_INTERPOLATION }
	視差に対するサブピクセル補間法。

関数
	cv::stereo::MatchQuasiDense::CV_WRAP_AS (apply) bool operator<(const MatchQuasiDense &rhs) const

virtual CV_WRAP	cv::stereo::QuasiDenseStereo::~QuasiDenseStereo ()=0
	destructor このクラスの行列やベクトルで割り当てられたメモリをすべて解放するメソッドです。

virtual CV_WRAP int	cv::stereo::QuasiDenseStereo::loadParameters (cv::String filepath)=0
	このクラスの設定パラメータを含むファイルをロードします。[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP int	cv::stereo::QuasiDenseStereo::saveParameters (cv::String filepath)=0
	Save クラスが現在設定されているすべての構成パラメータを含むファイルを保存します。[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP void	cv::stereo::QuasiDenseStereo::getSparseMatches (CV_OUT std::vector< MatchQuasiDense > &sMatches)=0
	Get The sparse corresponding points.[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP void	cv::stereo::QuasiDenseStereo::getDenseMatches (CV_OUT std::vector< MatchQuasiDense > &denseMatches)=0
	密な対応点を取得します。[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP void	cv::stereo::QuasiDenseStereo::process (const cv::Mat &imgLeft, const cv::Mat &imgRight)=0
	アルゴリズムの主な処理。このメソッドは，疎な種を計算し，それを高密度化します．[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP cv::Point2f	cv::stereo::QuasiDenseStereo::getMatch (const int x, const int y)=0
	左画像のピクセル座標を指定し，それに対応する右画像の位置を取得します．[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP cv::Mat	cv::stereo::QuasiDenseStereo::getDisparity ()=0
	process "メソッドで見つけた対応点に基づいて，視差マップを計算して返します．[【詳解】（英語］

static CV_WRAP cv::Ptr< QuasiDenseStereo >	cv::stereo::QuasiDenseStereo::create (cv::Size monoImgSize, cv::String paramFilepath=cv::String())

変数
CV_PROP_RW cv::Point2i	cv::stereo::MatchQuasiDense::p0

CV_PROP_RW cv::Point2i	cv::stereo::MatchQuasiDense::p1

CV_PROP_RW float	cv::stereo::MatchQuasiDense::corr

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::corrWinSizeX

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::corrWinSizeY

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::borderX

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::borderY

CV_PROP_RW float	cv::stereo::PropagationParameters::correlationThreshold

CV_PROP_RW float	cv::stereo::PropagationParameters::textrureThreshold

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::neighborhoodSize

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::disparityGradient

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::lkTemplateSize

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::lkPyrLvl

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::lkTermParam1

CV_PROP_RW float	cv::stereo::PropagationParameters::lkTermParam2

CV_PROP_RW float	cv::stereo::PropagationParameters::gftQualityThres

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::gftMinSeperationDist

CV_PROP_RW int	cv::stereo::PropagationParameters::gftMaxNumFeatures

CV_PROP_RW PropagationParameters	cv::stereo::QuasiDenseStereo::Param

詳解

関数詳解

◆ getDenseMatches()

virtual CV_WRAP void cv::stereo::QuasiDenseStereo::getDenseMatches ( CV_OUT std::vector< MatchQuasiDense > & denseMatches )

pure virtual

密な対応点を取得します。

引数

[out]. denseMatches すべての密なマッチを含むベクトル。

覚え書き: このメソッドは，denseMatchesベクトルをクリアします。; 返されたMatch要素はsMatchesベクトルの内部にあり，corrメンバは使用しません．

◆ getDisparity()

virtual CV_WRAP cv::Mat cv::stereo::QuasiDenseStereo::getDisparity ( )

pure virtual

process "メソッドで見つけた対応点に基づいて，視差マップを計算して返します．

覚え書き: デフォルトのレベルは50です．

戻り値: cv::Matグレイスケールの視差画像を含むベクトル．

参照: 視差を計算します．; quantizeDisparity

◆ getMatch()

virtual CV_WRAP cv::Point2f cv::stereo::QuasiDenseStereo::getMatch	(	const int	x,
		const int	y
	)

pure virtual

左画像のピクセル座標を指定し，それに対応する右画像の位置を取得します．

引数

[in].	x	左画像チャンネルのxピクセル座標．
[in].	y	左画像チャンネル内のyピクセル座標．

戻り値

cv::Point(x,y)	右画像における，対応するピクセルの位置．
cv::Point(0,0)	左画像の指定されたピクセルの位置に対して，右画像で一致するものが見つからない場合は， (NO_MATCH) となります．

覚え書き: このメソッドは，常に処理の後に呼び出す必要があり，そうしないとマッチが正しく行われません．

◆ getSparseMatches()

virtual CV_WRAP void cv::stereo::QuasiDenseStereo::getSparseMatches ( CV_OUT std::vector< MatchQuasiDense > & sMatches )

pure virtual

Get The sparse corresponding points.

引数

[out]. sMatches すべての疎な対応関係を含むベクトルです。

覚え書き: このメソッドは、sMatches ベクトルをクリアします。; 返されたMatch要素はsMatchesベクトルの内部にあり，corrメンバは使用しません．

◆ loadParameters()

virtual CV_WRAP int cv::stereo::QuasiDenseStereo::loadParameters ( cv::String filepath )

pure virtual

このクラスの設定パラメータを含むファイルをロードします。

引数

[in]. filepath 構成パラメータを含む .YAML ファイルの場所です。

覚え書き: デフォルト値は空の文字列で，その場合はデフォルトのパラメータが読み込まれます．

戻り値

1	パスが空ではなく、プログラムがパラメーターを正常にロードした場合。
0	パスが空で、プログラムがデフォルトのパラメーターを読み込んだ場合。
-1	ファイルの場所が有効でないか、プログラムがファイルを開けず、defaults.hppからデフォルトのパラメータを読み込んだ場合。

覚え書き: このメソッドは、コンストラクタ内で自動的に呼び出され、クラスの設定を行います。; 異なるパラメータを読み込むと、出力に影響が出ます。これは映像処理の場合のチューニングに有効です。

参照: loadParameters

◆ process()

virtual CV_WRAP void cv::stereo::QuasiDenseStereo::process	(	const cv::Mat &	imgLeft,
		const cv::Mat &	imgRight
	)

pure virtual

アルゴリズムの主な処理。このメソッドは，疎な種を計算し，それを高密度化します．

最初に入力画像がグレースケールに変換され，次に sparseMatching メソッドが呼び出されて，疎なステレオが得られます．最後にquasiDenseMatchingが呼び出され、対応するポイントが高密度化されます。

引数

[in].	imgLeft	ステレオ画像ペアの左チャンネル。
[in].	imgRight	ステレオ画像ペアの右チャンネル。

覚え書き: 入力画像がカラーの場合，このメソッドは BGR であると仮定してグレースケールに変換します．

参照: スパースマッチング; 準デスマッチング

◆ saveParameters()

virtual CV_WRAP int cv::stereo::QuasiDenseStereo::saveParameters ( cv::String filepath )

pure virtual

Save クラスが現在設定されているすべての構成パラメータを含むファイルを保存します。

引数

[in]. filepath パラメータファイルを保存する場所です。

覚え書き: 引数を指定せずにこのメソッドを呼び出すと、プロジェクトのルートフォルダにある "qds_parameters.yaml "というファイルにクラスのパラメータが格納されます。; このメソッドは、クラスをチューニングするためのテンプレートファイルの生成に使用できます。

参照: loadParameters

クラス

列挙型

関数

変数

詳解

関数詳解

◆ getDenseMatches()

◆ getDisparity()

◆ getMatch()

◆ getSparseMatches()

◆ loadParameters()

◆ process()

◆ saveParameters()