ChArUcoボードは、チェスボードの白いマス目の内側にマーカーを配置した平面チェスボードである。続きを読む...

#include <opencv2/objdetect/aruco_board.hpp>

Collaboration diagram for cv::aruco::CharucoBoard:

公開メンバ関数
	CharucoBoard ()

	CharucoBoard (const Size &size, float squareLength, float markerLength, const Dictionary &dictionary, InputArray ids=noArray())
	CharucoBoard コンストラクタ。

bool	checkCharucoCornersCollinear (InputArray charucoIds) const
	ChArUcoマーカーが共線（一直線上）であるかどうかを確認する

std::vector< Point3f >	getChessboardCorners () const
	CharucoBoard::chessboardCorners を取得する

Size	getChessboardSize () const

bool	getLegacyPattern () const

float	getMarkerLength () const

std::vector< std::vector< int > >	getNearestMarkerCorners () const
	CharucoBoard::nearestMarkerCorners を取得する。各charucoコーナーについて、各マーカーの最も近いマーカーコーナーID

std::vector< std::vector< int > >	getNearestMarkerIdx () const
	CharucoBoard::nearestMarkerIdx を取得する。各charucoコーナーについて、ids配列内の最も近いマーカーのインデックス

float	getSquareLength () const

void	setLegacyPattern (bool legacyPattern)
	レガシーなチェスボードパターンを設定する。

Public Member Functions inherited from cv::aruco::Board
	Board ()

	Board (InputArrayOfArrays objPoints, const Dictionary &dictionary, InputArray ids)
	共通の Board コンストラクタ。

void	generateImage (Size outSize, OutputArray img, int marginSize=0, int borderBits=1) const
	平面ボードを描画する。

const Dictionary &	getDictionary () const
	このボードに使用されるマーカーの Dictionary を返す

const std::vector< int > &	getIds () const
	ボード内のマーカーの識別子ベクトル（objPoints と同じサイズであるべき）

const std::vector< std::vector< Point3f > > &	getObjPoints () const
	ボード内のすべてのマーカーコーナーのオブジェクト点の配列を返す。

const Point3f &	getRightBottomCorner () const
	ボードの右下コーナーの座標を取得する。create() 関数の呼び出し時に設定される

void	matchImagePoints (InputArrayOfArrays detectedCorners, InputArray detectedIds, OutputArray objPoints, OutputArray imgPoints) const
	ボード構成と検出されたマーカーのセットが与えられると、対応する画像点とオブジェクト点を返す。solvePnP() で使用できる

Additional Inherited Members
Protected Member Functions inherited from cv::aruco::Board
	Board (const Ptr< Impl > &impl)

Protected Attributes inherited from cv::aruco::Board
Ptr< Impl >	impl

詳細説明

ChArUcoボードは、チェスボードの白いマス目の内側にマーカーを配置した平面チェスボードである。

ChArUcoボードの利点は、ArUcoマーカーの汎用性とチェスボードコーナーの精度の両方を提供することであり、これはキャリブレーションや姿勢推定にとって重要である。ボード画像は generateImage() メソッドを使って描画できる。

構築子と解体子の詳解

◆ CharucoBoard() [1/2]

cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard	(	const Size &	size,
		float	squareLength,
		float	markerLength,
		const Dictionary &	dictionary,
		InputArray	ids = noArray() )

Python:
	cv.aruco.CharucoBoard(	size, squareLength, markerLength, dictionary[, ids]	) ->	<aruco_CharucoBoard object>

CharucoBoard コンストラクタ。

引数

size	x方向およびy方向のチェスボードのマス目の数
squareLength	squareLength チェスボードの1マスの辺の長さ（通常はメートル単位）
markerLength	マーカーの辺の長さ（squareLength と同じ単位）
dictionary	マーカーの種類を示すマーカー辞書
ids	使用するマーカーIDの配列。辞書の先頭のマーカーが、チェスボードの白いマス目を埋めるために使用される。

この関数の呼び出しグラフ:

◆ CharucoBoard() [2/2]

cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard ( )

Python:
	cv.aruco.CharucoBoard(	size, squareLength, markerLength, dictionary[, ids]	) ->	<aruco_CharucoBoard object>

メンバ関数詳解

◆ checkCharucoCornersCollinear()

bool cv::aruco::CharucoBoard::checkCharucoCornersCollinear ( InputArray charucoIds ) const

Python:
	cv.aruco.CharucoBoard.checkCharucoCornersCollinear(	charucoIds	) ->	retval

ChArUcoマーカーが共線（一直線上）であるかどうかを確認する

引数

charucoIds フレームごとの charucoCorners 内の各コーナーの識別子リスト。

戻り値: ブール値。検出されたコーナーが直線を形成する場合は 1 (true)、形成しない場合は 0 (false)。コーナーが共線（true）の場合、solvePnP やキャリブレーション関数は失敗する。

charucoIDs 内のIDの数は、ボード内のチェスボードコーナーの数以下であるべきである。この関数は、charucoコーナーが直線上にあるかどうか（あれば true）を確認する。軸に平行な直線だけでなく、対角線やその他の直線も検出される。退化したケース: charucoIDs の数が 2 以下の場合、この関数は true を返す。

◆ getChessboardCorners()

std::vector< Point3f > cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardCorners ( ) const

Python:
	cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardCorners(		) ->	retval

CharucoBoard::chessboardCorners を取得する

◆ getChessboardSize()

Size cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardSize ( ) const

Python:
	cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardSize(		) ->	retval

◆ getLegacyPattern()

bool cv::aruco::CharucoBoard::getLegacyPattern ( ) const

Python:
	cv.aruco.CharucoBoard.getLegacyPattern(		) ->	retval

◆ getMarkerLength()

float cv::aruco::CharucoBoard::getMarkerLength ( ) const

Python:
	cv.aruco.CharucoBoard.getMarkerLength(		) ->	retval

◆ getNearestMarkerCorners()

std::vector< std::vector< int > > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerCorners ( ) const

CharucoBoard::nearestMarkerCorners を取得する。各charucoコーナーについて、各マーカーの最も近いマーカーコーナーID

◆ getNearestMarkerIdx()

std::vector< std::vector< int > > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerIdx ( ) const

CharucoBoard::nearestMarkerIdx を取得する。各charucoコーナーについて、ids配列内の最も近いマーカーのインデックス

◆ getSquareLength()

float cv::aruco::CharucoBoard::getSquareLength ( ) const

Python:
	cv.aruco.CharucoBoard.getSquareLength(		) ->	retval

◆ setLegacyPattern()

void cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern ( bool legacyPattern )

Python:
	cv.aruco.CharucoBoard.setLegacyPattern(	legacyPattern	) ->	None

レガシーなチェスボードパターンを設定する。

レガシー設定では、チェスボードのマス目の行数が偶数の場合は左上コーナーが白いマスで始まるチェスボードパターンを生成し、そうでない場合は黒いマスで始まる。この設定により、OpenCV 4.6.0 より前のバージョンで生成されたパターンとの互換性が保証される。https://github.com/opencv/opencv/issues/23152 を参照。

デフォルト値: false。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/objdetect/aruco_board.hpp

公開メンバ関数

Additional Inherited Members