ステレオ対応付け

詳細説明

クラス
class	cv::cuda::DisparityBilateralFilter
	ジョイントバイラテラルフィルタリングを用いて視差マップを精細化するクラス。 : 続き...
class	cv::cuda::StereoBeliefPropagation
	確信度伝播(belief propagation)アルゴリズムを用いてステレオ対応を計算するクラス。 : 続き...
class	cv::cuda::StereoBM
	ブロックマッチングアルゴリズムを用いてステレオ対応(視差マップ)を計算するクラス。 : 続き...
class	cv::cuda::StereoConstantSpaceBP
	定数空間確信度伝播(constant space belief propagation)アルゴリズムを用いてステレオ対応を計算するクラス。 : 続き...
class	cv::cuda::StereoSGM
	H. Hirschmullerのアルゴリズムを改変したものを実装したクラス [129]。制限と相違点は以下のとおり: 続き...

関数
Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter >	cv::cuda::createDisparityBilateralFilter (int ndisp=64, int radius=3, int iters=1)
	DisparityBilateralFilterオブジェクトを生成する。
Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation >	cv::cuda::createStereoBeliefPropagation (int ndisp=64, int iters=5, int levels=5, int msg_type=CV_32F)
	StereoBeliefPropagation オブジェクトを生成する。
Ptr< cuda::StereoBM >	cv::cuda::createStereoBM (int numDisparities=64, int blockSize=19)
	StereoBM オブジェクトを生成する。
Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP >	cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP (int ndisp=128, int iters=8, int levels=4, int nr_plane=4, int msg_type=CV_32F)
	StereoConstantSpaceBP オブジェクトを生成する。
Ptr< cuda::StereoSGM >	cv::cuda::createStereoSGM (int minDisparity=0, int numDisparities=128, int P1=10, int P2=120, int uniquenessRatio=5, int mode=cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4)
	StereoSGM オブジェクトを生成する。
void	cv::cuda::drawColorDisp (InputArray src_disp, OutputArray dst_disp, int ndisp, Stream &stream=Stream::Null())
	視差画像に色付けを行う。
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (GpuMat disp, GpuMat &xyzw, Mat Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (InputArray disp, OutputArray xyzw, InputArray Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
	視差画像を3D空間へ再投影する。

関数詳解

createDisparityBilateralFilter()

Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter > cv::cuda::createDisparityBilateralFilter	(	int	ndisp = 64,
		int	radius = 3,
		int	iters = 1 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

DisparityBilateralFilterオブジェクトを作成する。

引数

ndisp	視差の数。
radius	Filterの半径。
iters	反復回数。

createStereoBeliefPropagation()

Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation > cv::cuda::createStereoBeliefPropagation	(	int	ndisp = 64,
		int	iters = 5,
		int	levels = 5,
		int	msg_type = CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

StereoBeliefPropagationオブジェクトを作成する。

引数

ndisp	視差の数。
iters	各レベルでのBP反復の回数。
levels	レベルの数。
msg_type	メッセージの型。CV_16SC1とCV_32FC1型がサポートされている。

createStereoBM()

Ptr< cuda::StereoBM > cv::cuda::createStereoBM	(	int	numDisparities = 64,
		int	blockSize = 19 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

StereoBMオブジェクトを作成する。

引数

numDisparities	視差の探索範囲。各ピクセルについて、アルゴリズムは0（デフォルトの最小視差）からnumDisparitiesまでの範囲で最適な視差を探索する。最小視差を変更することで、探索範囲をシフトできる。
blockSize	アルゴリズムが比較するブロックの一辺の長さ。ブロックは現在のピクセルを中心とするため、サイズは奇数でなければならない。ブロックサイズを大きくすると、視差マップは滑らかになるが精度は低下する。ブロックサイズを小さくすると、より詳細な視差マップが得られるが、アルゴリズムが誤った対応を見つける可能性が高くなる。

createStereoConstantSpaceBP()

Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP > cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP	(	int	ndisp = 128,
		int	iters = 8,
		int	levels = 4,
		int	nr_plane = 4,
		int	msg_type = CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

StereoConstantSpaceBPオブジェクトを作成する。

引数

ndisp	視差の数。
iters	各レベルでのBP反復の回数。
levels	レベルの数。
nr_plane	最初のレベルでの視差レベルの数。
msg_type	メッセージの型。CV_16SC1とCV_32FC1型がサポートされている。

createStereoSGM()

Ptr< cuda::StereoSGM > cv::cuda::createStereoSGM	(	int	minDisparity = 0,
		int	numDisparities = 128,
		int	P1 = 10,
		int	P2 = 120,
		int	uniquenessRatio = 5,
		int	mode = cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

StereoSGMオブジェクトを作成する。

引数

minDisparity	最小視差値。通常はゼロだが、レクティフィケーションアルゴリズムが画像をシフトすることがあるため、それに応じてこの引数を調整する必要がある。
numDisparities	最大視差から最小視差を引いた値。値は64、128、または256でなければならない。
P1	視差の滑らかさを制御する第1引数。この引数は傾斜面(フロントパラレルでない面)の場合に使用される。
P2	視差の滑らかさを制御する2番目の引数。この引数は奥行きの不連続性の問題を「解決」するために使われる。
uniquenessRatio	見つかったマッチを正しいと見なすために、計算されたコスト関数の最良(最小)値が次に良い値に対して「勝つ」べきマージン(パーセンテージ)。通常、5-15の範囲の値で十分である。
mode	フルスケールの2パス動的計画法アルゴリズムを実行するにはStereoSGM::MODE_HHに設定する。これはO(W*H*numDisparities)バイトを消費する。デフォルトではStereoSGM::MODE_HH4に設定されている。

drawColorDisp()

void cv::cuda::drawColorDisp	(	InputArray	src_disp,
		OutputArray	dst_disp,
		int	ndisp,
		Stream &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

視差画像に色を付ける。

引数

src_disp	入力のシングルチャンネル 8ビット符号なし、16ビット符号付き、32ビット符号付き、または32ビット浮動小数点の視差画像。16ビット符号付き形式が使われる場合、値は小数部のビットを持たないとみなされる。
dst_disp	出力の視差画像。src_dispと同じサイズを持つ。型はBGRA形式のCV_8UC4である（alpha = 255）。
ndisp	視差の数。
stream	非同期版のための Stream。

この関数は、視差値をまず [0..ndisp) の区間からHSV色空間（異なる視差値が異なる色相に対応する）へ変換し、続いてピクセルを可視化のためにRGBへ変換することで、カラーの視差マップを描画する。

reprojectImageTo3D() [1/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D ( GpuMat disp, GpuMat & xyzw, Mat Q, int dst_cn = 4, Stream & stream = Stream::Null() )

inline

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

この関数の呼び出しグラフ:

reprojectImageTo3D() [2/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D	(	InputArray	disp,
		OutputArray	xyzw,
		InputArray	Q,
		int	dst_cn = 4,
		Stream &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

視差画像を 3D 空間に再投影する。

引数

disp	入力のシングルチャンネル 8ビット符号なし、16ビット符号付き、32ビット符号付き、または32ビット浮動小数点の視差画像。16ビット符号付き形式が使われる場合、値は小数部のビットを持たないとみなされる。
xyzw	disp と同じサイズの出力3または4チャンネル浮動小数点画像。xyzw(x,y)の各要素は、視差マップから計算された点 (x,y) の3D座標 (x,y,z) または (x,y,z,1) を含む。
Q	stereoRectify によって取得できる \(4 \times 4\) の透視変換行列。
dst_cn	出力画像のチャンネル数。3または4にできる。
stream	非同期版のための Stream。

参照

reprojectImageTo3D