確信度伝播（belief propagation）アルゴリズムを用いてステレオ対応を計算するクラス。: 続きを読む...

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

Collaboration diagram for cv::cuda::StereoBeliefPropagation:

公開メンバ関数
virtual void	compute (InputArray data, OutputArray disparity, Stream &stream=Stream::Null())=0
	指定されたデータコストに対する視差を求めるステレオ対応演算子を有効にする。

virtual void	compute (InputArray left, InputArray right, OutputArray disparity, Stream &stream)=0

virtual double	getDataWeight () const =0
	データの重み

virtual double	getDiscSingleJump () const =0
	不連続性の単一ジャンプ

virtual double	getMaxDataTerm () const =0
	データコストの打ち切り

virtual double	getMaxDiscTerm () const =0
	不連続性コストの打ち切り

virtual int	getMsgType () const =0
	メッセージの型 (CV_16SC1 または CV_32FC1)

virtual int	getNumIters () const =0
	各レベルでのBP反復回数

virtual int	getNumLevels () const =0
	レベル数

virtual void	setDataWeight (double data_weight)=0

virtual void	setDiscSingleJump (double disc_single_jump)=0

virtual void	setMaxDataTerm (double max_data_term)=0

virtual void	setMaxDiscTerm (double max_disc_term)=0

virtual void	setMsgType (int msg_type)=0

virtual void	setNumIters (int iters)=0

virtual void	setNumLevels (int levels)=0

Public Member Functions inherited from cv::StereoMatcher
virtual void	compute (InputArray left, InputArray right, OutputArray disparity)=0
	指定したステレオペアの視差マップを計算する。

virtual int	getBlockSize () const =0

virtual int	getDisp12MaxDiff () const =0

virtual int	getMinDisparity () const =0

virtual int	getNumDisparities () const =0

virtual int	getSpeckleRange () const =0

virtual int	getSpeckleWindowSize () const =0

virtual void	setBlockSize (int blockSize)=0

virtual void	setDisp12MaxDiff (int disp12MaxDiff)=0

virtual void	setMinDisparity (int minDisparity)=0

virtual void	setNumDisparities (int numDisparities)=0

virtual void	setSpeckleRange (int speckleRange)=0

virtual void	setSpeckleWindowSize (int speckleWindowSize)=0

Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	アルゴリズムの状態をクリアする。

virtual bool	empty () const
	Algorithm が空の場合（たとえば開始直後や読み込みに失敗した後）に true を返す。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	ファイルストレージからアルゴリズムの引数を読み込む。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	アルゴリズムの引数をファイルストレージに保存する。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静的公開メンバ関数
static void	estimateRecommendedParams (int width, int height, int &ndisp, int &iters, int &levels)
	指定された画像サイズ ( width および height ) に対する推奨パラメータ ( ndisp, iters および levels ) を、ヒューリスティックな手法で計算する。

Static Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	ファイルからアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	文字列からアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	ファイルノードからアルゴリズムを読み込む。

Additional Inherited Members
Public Types inherited from cv::StereoMatcher
enum	{ DISP_SHIFT = 4 , DISP_SCALE = (1 << DISP_SHIFT) }

Protected Member Functions inherited from cv::Algorithm
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

詳細説明

確信度伝播（belief propagation）アルゴリズムを用いてステレオ対応を計算するクラス。:

このクラスは [91] で説明されているアルゴリズムを実装する。独自のデータコストを（切断線形モデルを用いて）計算するか、ユーザー提供のデータコストを使用することができる。

覚え書き: StereoBeliefPropagation はメッセージの格納に大量のメモリを必要とする:

\[width \_ step \cdot height \cdot ndisp \cdot 4 \cdot (1 + 0.25)\]

また、データコストの格納には:

\[width\_step \cdot height \cdot ndisp \cdot (1 + 0.25 + 0.0625 + \dotsm + \frac{1}{4^{levels}})\]

width_step はパディングを含む1ライン中のバイト数である。

StereoBeliefPropagation はデータコスト項と不連続項に切断線形モデルを使用する:

\[DataCost = data \_ weight \cdot \min ( \lvert Img_Left(x,y)-Img_Right(x-d,y) \rvert , max \_ data \_ term)\]

\[DiscTerm = \min (disc \_ single \_ jump \cdot \lvert f_1-f_2 \rvert , max \_ disc \_ term)\]

詳細については [91] を参照のこと。

デフォルトでは StereoBeliefPropagation は浮動小数点演算とメッセージ用の CV_32FC1 型を使用する。ただし、固定小数点演算とメッセージ型 CV_16SC1 を使用してより高い性能を得ることもできる。この場合のオーバーフローを避けるため、引数は以下の要件を満たさなければならない:

\[10 \cdot 2^{levels-1} \cdot max \_ data \_ term < SHRT \_ MAX\]

参照: StereoMatcher

メンバ関数詳解

◆ compute() [1/2]

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::compute	(	InputArray	data,
		OutputArray	disparity,
		Stream &	stream = Stream::Null() )

pure virtual

指定されたデータコストに対して視差を求めるステレオ対応演算子を有効にする。

引数

data	ユーザー指定のデータコスト。msg_type 型で Size(<画像の列数>*ndisp, <画像の行数>) サイズの行列。
disparity	出力視差マップ。disparityが空の場合、出力型は CV_16SC1 となる。それ以外の場合は型が保持される。16ビット符号付き形式では、視差値に小数ビットは含まれない。
stream	非同期版のための Stream。

◆ compute() [2/2]

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::compute	(	InputArray	left,
		InputArray	right,
		OutputArray	disparity,
		Stream &	stream )

pure virtual

これは利便性のために提供されているオーバーロードされたメンバ関数である。上記の関数とは、受け取る引数のみが異なる。

◆ estimateRecommendedParams()

static void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::estimateRecommendedParams	(	int	width,
		int	height,
		int &	ndisp,
		int &	iters,
		int &	levels )

static

ヒューリスティックな手法を用いて、指定された画像サイズ（width と height）に対する推奨引数（ndisp、iters、levels）を計算する。

◆ getDataWeight()

virtual double cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getDataWeight ( ) const

pure virtual

データの重み

◆ getDiscSingleJump()

virtual double cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getDiscSingleJump ( ) const

pure virtual

不連続のシングルジャンプ

◆ getMaxDataTerm()

virtual double cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getMaxDataTerm ( ) const

pure virtual

データコストの切断値

◆ getMaxDiscTerm()

virtual double cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getMaxDiscTerm ( ) const

pure virtual

不連続コストの切断値

◆ getMsgType()

virtual int cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getMsgType ( ) const

pure virtual

メッセージの型（CV_16SC1 または CV_32FC1）

◆ getNumIters()

virtual int cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getNumIters ( ) const

pure virtual

各レベルにおけるBP反復回数

◆ getNumLevels()

virtual int cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getNumLevels ( ) const

pure virtual

レベル数

◆ setDataWeight()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setDataWeight ( double data_weight )

pure virtual

◆ setDiscSingleJump()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setDiscSingleJump ( double disc_single_jump )

pure virtual

◆ setMaxDataTerm()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setMaxDataTerm ( double max_data_term )

pure virtual

◆ setMaxDiscTerm()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setMaxDiscTerm ( double max_disc_term )

pure virtual

◆ setMsgType()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setMsgType ( int msg_type )

pure virtual

◆ setNumIters()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setNumIters ( int iters )

pure virtual

◆ setNumLevels()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setNumLevels ( int levels )

pure virtual

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/cudastereo.hpp

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

Additional Inherited Members

詳細説明

メンバ関数詳解

◆ compute() [1/2]

◆ compute() [2/2]

◆ estimateRecommendedParams()

◆ getDataWeight()

◆ getDiscSingleJump()

◆ getMaxDataTerm()

◆ getMaxDiscTerm()

◆ getMsgType()

◆ getNumIters()

◆ getNumLevels()

◆ setDataWeight()

◆ setDiscSingleJump()

◆ setMaxDataTerm()

◆ setMaxDiscTerm()

◆ setMsgType()

◆ setNumIters()

◆ setNumLevels()