cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction クラス

SFMLibmvEuclideanReconstruction クラスは、Libmvの Structure From Motion パイプラインとのインターフェースを提供する。続き...

#include <opencv2/sfm/simple_pipeline.hpp>

Collaboration diagram for cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction:

公開メンバ関数
virtual void	getCameras (OutputArray Rs, OutputArray Ts) CV_OVERRIDE=0
	推定されたカメラ外部引数を返す。
virtual double	getError () const CV_OVERRIDE=0
	計算された再投影誤差を返す。
virtual cv::Mat	getIntrinsics () const CV_OVERRIDE=0
	リファインされたカメラキャリブレーション行列を返す。
virtual void	getPoints (OutputArray points3d) CV_OVERRIDE=0
	推定された3次元点を返す。
virtual void	run (const std::vector< String > &images) CV_OVERRIDE=0
	ユークリッド再構成を実行するためにパイプラインを呼び出す。
virtual void	run (const std::vector< String > &images, InputOutputArray K, OutputArray Rs, OutputArray Ts, OutputArray points3d) CV_OVERRIDE=0
	ユークリッド再構成を実行するためにパイプラインを呼び出す。
virtual void	run (InputArrayOfArrays points2d) CV_OVERRIDE=0
	ユークリッド再構成を実行するためにパイプラインを呼び出す。
virtual void	run (InputArrayOfArrays points2d, InputOutputArray K, OutputArray Rs, OutputArray Ts, OutputArray points3d) CV_OVERRIDE=0
	ユークリッド再構成を実行するためにパイプラインを呼び出す。
virtual void	setCameraIntrinsicOptions (const libmv_CameraIntrinsicsOptions &libmv_camera_intrinsics_options) CV_OVERRIDE=0
	カメラ内部オプションのためのセッターメソッド。
virtual void	setReconstructionOptions (const libmv_ReconstructionOptions &libmv_reconstruction_options) CV_OVERRIDE=0
	再構成オプションのためのセッターメソッド。
Public Member Functions inherited from cv::sfm::BaseSFM
virtual	~BaseSFM ()

静的公開メンバ関数
static Ptr< SFMLibmvEuclideanReconstruction >	create (const libmv_CameraIntrinsicsOptions &camera_instrinsic_options=libmv_CameraIntrinsicsOptions(), const libmv_ReconstructionOptions &reconstruction_options=libmv_ReconstructionOptions())
	SFMLibmvEuclideanReconstruction クラスのインスタンスを生成する。Libmvを初期化する。

詳細説明

SFMLibmvEuclideanReconstruction クラスは、Libmvの Structure From Motion パイプラインとのインターフェースを提供する。

メンバ関数詳解

create()

static Ptr< SFMLibmvEuclideanReconstruction > cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::create ( const libmv_CameraIntrinsicsOptions & camera_instrinsic_options = libmv_CameraIntrinsicsOptions(), const libmv_ReconstructionOptions & reconstruction_options = libmv_ReconstructionOptions() )

static

SFMLibmvEuclideanReconstruction クラスのインスタンスを生成する。Libmvを初期化する。

getCameras()

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::getCameras ( OutputArray Rs, OutputArray Ts )

pure virtual

推定されたカメラ外部引数を返す。

引数

Rs	カメラの 3x3 回転を格納する出力ベクトル。
Ts	カメラの3x1並進の出力ベクトル。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

getError()

virtual double cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::getError ( ) const

pure virtual

計算された再投影誤差を返す。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

getIntrinsics()

virtual cv::Mat cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::getIntrinsics ( ) const

pure virtual

リファインされたカメラキャリブレーション行列を返す。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

getPoints()

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::getPoints ( OutputArray points3d )

pure virtual

推定された3次元点を返す。

引数

points3d

推定された3D点を格納する出力配列。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

run() [1/4]

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::run ( const std::vector< String > & images )

pure virtual

ユークリッド再構成を実行するためにパイプラインを呼び出す。

引数

images

画像パスを格納した文字列のベクトル。

覚え書き

• 画像は画像シーケンスのように順序付けられていなければならない。さらに、各フレームは可能な限り前後のフレームに近いものであるべきである。
• 現時点では、2D点トラックの計算に DAISY 特徴が使用されており、3〜4枚の画像に対してのみ機能する。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

run() [2/4]

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::run ( const std::vector< String > & images, InputOutputArray K, OutputArray Rs, OutputArray Ts, OutputArray points3d )

pure virtual

ユークリッド再構成を実行するためにパイプラインを呼び出す。

引数

images	画像パスを格納した文字列のベクトル。
K	入出力カメラ行列 \(K = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\)。入力引数は初期推定値として使用される。
Rs	カメラの 3x3 回転を格納する出力ベクトル。
Ts	カメラの3x1並進の出力ベクトル。
points3d	推定された3D点を格納する出力配列。

覚え書き

• 画像は画像シーケンスのように順序付けられていなければならない。さらに、各フレームは可能な限り前後のフレームに近いものであるべきである。
• 現時点では、2D点トラックの計算に DAISY 特徴が使用されており、3〜4枚の画像に対してのみ機能する。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

run() [3/4]

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::run ( InputArrayOfArrays points2d )

pure virtual

ユークリッド再構成を実行するためにパイプラインを呼び出す。

引数

points2d

2D点のベクトルのベクトルの入力（内側のベクトルが画像ごとに対応する）。

覚え書き

• トラックは可能な限り正確でなければならない。外れ値は処理されず、外れ値に対して非常に敏感である。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

run() [4/4]

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::run ( InputArrayOfArrays points2d, InputOutputArray K, OutputArray Rs, OutputArray Ts, OutputArray points3d )

pure virtual

ユークリッド再構成を実行するためにパイプラインを呼び出す。

引数

points2d	2D点のベクトルのベクトルの入力（内側のベクトルが画像ごとに対応する）。
K	入出力カメラ行列 \(K = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\)。入力引数は初期推定値として使用される。
Rs	カメラの 3x3 回転を格納する出力ベクトル。
Ts	カメラの3x1並進の出力ベクトル。
points3d	推定された3D点を格納する出力配列。

覚え書き

• トラックは可能な限り正確でなければならない。外れ値は処理されず、外れ値に対して非常に敏感である。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

setCameraIntrinsicOptions()

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::setCameraIntrinsicOptions ( const libmv_CameraIntrinsicsOptions & libmv_camera_intrinsics_options )

pure virtual

カメラ内部オプションのためのセッターメソッド。

引数

libmv_camera_intrinsics_options

カメラモデルやカメラ内部引数など、カメラ内部のオプションを持つ構造体。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

setReconstructionOptions()

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::setReconstructionOptions ( const libmv_ReconstructionOptions & libmv_reconstruction_options )

pure virtual

再構成オプションのためのセッターメソッド。

引数

libmv_reconstruction_options

初期キーフレーム、自動キーフレーム選択、リファインのための引数、冗長度レベルなど、再構成オプションを持つ構造体。

cv::sfm::BaseSFM を実装する。

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/sfm/simple_pipeline.hpp