cv::large_kinfu::Params 構造体

#include <opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp>

Collaboration diagram for cv::large_kinfu::Params:

静的公開メンバ関数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗いパラメータ。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	デフォルトパラメータ。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF パラメータ。

公開変数類
int	bilateral_kernel_size
	バイラテラル平滑化のためのカーネルサイズ（ピクセル単位）。
float	bilateral_sigma_depth
	バイラテラル平滑化のためのビット深度のシグマ（メートル単位）。
float	bilateral_sigma_spatial
	バイラテラル平滑化のための空間方向のシグマ（ピクセル単位）。
float	depthFactor
	入力値に対する1メートルあたりの事前スケール。
Size	frameSize
	フレームサイズ（ピクセル単位）。
float	icpAngleThresh
	ICPの角度しきい値 (ラジアン単位)
float	icpDistThresh
	ICPのための距離しきい値（メートル単位）。
std::vector< int >	icpIterations
	各ピラミッドレベルにおけるICPの反復回数
Matx33f	intr
	カメラの内部パラメータ。
Vec3f	lightPose
	レンダリングのための光源の姿勢（メートル単位）。
int	pyramidLevels
	ICPのためのピラミッドレベル数。
Matx33f	rgb_intr
	RGBカメラの内部パラメータ。
float	truncateThreshold
	ビット深度の打ち切りのためのしきい値（メートル単位）。
float	tsdf_min_camera_movement
	カメラの最小移動量（メートル単位）。
VolumeParams	volumeParams
	Volume パラメータ。

メンバ関数詳解

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗いパラメータ。

より高速に動作するパラメータのセット。センサの急激な動きがある場合にはフレームのマッチングに失敗することがある。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::defaultParams ( )

static

デフォルトの引数。

より高品質なモデルを得られるパラメータのセット。非常に低速になることがある。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDF のパラメータ。

HashTSDFVolume で使用するのに適したパラメータのセット

メンバ変数詳解

bilateral_kernel_size

int cv::large_kinfu::Params::bilateral_kernel_size

バイラテラル平滑化のためのカーネルサイズ（ピクセル単位）。

bilateral_sigma_depth

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

バイラテラル平滑化のためのビット深度のシグマ（メートル単位）。

bilateral_sigma_spatial

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

バイラテラル平滑化のための空間方向のシグマ（ピクセル単位）。

depthFactor

float cv::large_kinfu::Params::depthFactor

入力値に対する1メートルあたりの事前スケール。

典型的な値は次のとおり: TUMデータベースの16ビットPNGファイルでは1メートルあたり5000、Kinect 2デバイスでは1メートルあたり1000、ROS bagファイルの32ビット浮動小数点画像では1メートルあたり1。

frameSize

Size cv::large_kinfu::Params::frameSize

フレームサイズ（ピクセル単位）。

icpAngleThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpAngleThresh

ICPのための角度しきい値（ラジアン単位）。

icpDistThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpDistThresh

ICPの距離しきい値（メートル単位）

icpIterations

std::vector<int> cv::large_kinfu::Params::icpIterations

各ピラミッドレベルにおけるICPの反復回数

intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::intr

カメラ内部パラメータ

lightPose

Vec3f cv::large_kinfu::Params::lightPose

レンダリング用のライト位置（メートル単位）

pyramidLevels

int cv::large_kinfu::Params::pyramidLevels

ICP用のピラミッドレベル数。

rgb_intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::rgb_intr

RGBカメラ内部パラメータ

truncateThreshold

float cv::large_kinfu::Params::truncateThreshold

ビット深度の打ち切り（トランケーション）しきい値（メートル単位）。

このしきい値を超えるすべての深度値はゼロに設定される

tsdf_min_camera_movement

float cv::large_kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

カメラの最小移動量（メートル単位）。

カメラの移動量がこの値を超えた場合にのみ、新しい深度フレームを統合する。

volumeParams

VolumeParams cv::large_kinfu::Params::volumeParams

Volume のパラメータ。

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この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp