cv::aruco::Dictionary クラス

Dictionary は同一サイズの一意なArUcoマーカーの集合である。 詳細...

#include <opencv2/objdetect/aruco_dictionary.hpp>

Collaboration diagram for cv::aruco::Dictionary:

公開メンバ関数
	Dictionary ()
	Dictionary (const Mat &bytesList, int _markerSize, int maxcorr=0)
	基本的なArUco辞書のコンストラクタ。
void	generateImageMarker (int id, int sidePixels, OutputArray _img, int borderBits=1) const
	正規のマーカー画像を生成する。
int	getDistanceToId (InputArray bits, int id, bool allRotations=true) const
	入力ビットの特定のidに対するHamming距離を返す。
Mat	getMarkerBits (int markerId, int rotationId=0) const
	正解ビットをfloatで取得する。
bool	identify (const Mat &onlyBits, int &idx, int &rotation, double maxCorrectionRate) const
	ビット行列が与えられたとき、マーカーが識別されるかどうかを返す。
bool	identify (const Mat &onlyCellPixelRatio, int &idx, int &rotation, double maxCorrectionRate, float validBitIdThreshold) const
	0から1の範囲のピクセル比率の行列を与え、マーカーが識別されたかどうかを返す。
bool	readDictionary (const cv::FileNode &fn)
	FileNode から新しい辞書を読み込む。
void	writeDictionary (FileStorage &fs, const String &name=String())
	辞書を FileStorage に書き込む。フォーマットは readDictionary() と同じである。

静的公開メンバ関数
static Mat	getBitsFromByteList (const Mat &byteList, int markerSize, int rotationId=0)
	バイト列をビット行列に変換する。
static Mat	getByteListFromBits (const Mat &bits)
	ビット行列を4つのマーカー回転を含むバイト列に変換する。

公開変数類
Mat	bytesList
	マーカーコード情報。詳細はクラスの説明を参照
int	markerSize
	次元あたりのビット数
int	maxCorrectionBits
	訂正可能なビット数の最大値

詳細説明

Dictionary は同一サイズの一意なArUcoマーカーの集合である。

bytesList は4チャンネルの2次元 Mat として格納され（CV_8UC4型が使用された）、マーカーのコードワードを含む。各要素は次のとおり:

• bytesList.rows は辞書のサイズである
• 各マーカーは nbytes = ceil(markerSize*markerSize/8.) バイトでエンコードされる
• 各行はマーカーの4つの回転すべてを含むため、その長さは 4*nbytes である
• the byte order in the bytesList[i] row: //bytes without rotation/bytes with rotation 1/bytes with rotation 2/bytes with rotation 3// So bytesList.ptr(i)[k*nbytes + j] is the j-th byte of i-th marker, in its k-th rotation.

  覚え書き

  Pythonバインディングは bytesList の形状が dictionary_size x nbytes x 4 の行列を生成するが、C++版と同じようにインデックス指定すべきである。i番目のマーカーのk番目の回転におけるj番目のバイトのPythonの例：aruco_dict.bytesList[id].ravel()[k*nbytes + j]

構築子と解体子の詳解

Dictionary() [1/2]

cv::aruco::Dictionary::Dictionary

(

)

Python:
	cv.aruco.Dictionary(		) ->	<aruco_Dictionary object>
	cv.aruco.Dictionary(	bytesList, _markerSize[, maxcorr]	) ->	<aruco_Dictionary object>

Dictionary() [2/2]

cv::aruco::Dictionary::Dictionary	(	const Mat &	bytesList,
		int	_markerSize,
		int	maxcorr = 0 )

Python:
	cv.aruco.Dictionary(		) ->	<aruco_Dictionary object>
	cv.aruco.Dictionary(	bytesList, _markerSize[, maxcorr]	) ->	<aruco_Dictionary object>

基本的なArUco辞書のコンストラクタ。

引数

bytesList	辞書内のすべてのArUcoマーカーのビット。メモリレイアウトはクラスの説明を参照
_markerSize	ArUcoマーカーのサイズ(単位付き)
maxcorr	訂正可能なビットの最大数

メンバ関数詳解

generateImageMarker()

void cv::aruco::Dictionary::generateImageMarker	(	int	id,
		int	sidePixels,
		OutputArray	_img,
		int	borderBits = 1 ) const

Python:
	cv.aruco.Dictionary.generateImageMarker(	id, sidePixels[, _img[, borderBits]]	) ->	_img

正規のマーカー画像を生成する。

getBitsFromByteList()

static Mat cv::aruco::Dictionary::getBitsFromByteList ( const Mat & byteList, int markerSize, int rotationId = 0 )

static

Python:
	cv.aruco.Dictionary.getBitsFromByteList(	byteList, markerSize[, rotationId]	) ->	retval
	cv.aruco.Dictionary_getBitsFromByteList(	byteList, markerSize[, rotationId]	) ->	retval

バイト列をビット行列に変換する。

getByteListFromBits()

static Mat cv::aruco::Dictionary::getByteListFromBits ( const Mat & bits )

static

Python:
	cv.aruco.Dictionary.getByteListFromBits(	bits	) ->	retval
	cv.aruco.Dictionary_getByteListFromBits(	bits	) ->	retval

ビット行列を4つのマーカー回転を含むバイト列に変換する。

getDistanceToId()

int cv::aruco::Dictionary::getDistanceToId	(	InputArray	bits,
		int	id,
		bool	allRotations = true ) const

Python:
	cv.aruco.Dictionary.getDistanceToId(	bits, id[, allRotations]	) ->	retval

入力ビットと指定したidとの Hamming 距離を返す。

allRotations フラグが設定されている場合、マーカーの4通りの回転が考慮される

getMarkerBits()

Mat cv::aruco::Dictionary::getMarkerBits	(	int	markerId,
		int	rotationId = 0 ) const

Python:
	cv.aruco.Dictionary.getMarkerBits(	markerId[, rotationId]	) ->	retval

正解ビットをfloatで取得する。

identify() [1/2]

bool cv::aruco::Dictionary::identify	(	const Mat &	onlyBits,
		int &	idx,
		int &	rotation,
		double	maxCorrectionRate ) const

Python:
	cv.aruco.Dictionary.identify(	onlyBits, maxCorrectionRate	) ->	retval, idx, rotation
	cv.aruco.Dictionary.identify(	onlyCellPixelRatio, maxCorrectionRate, validBitIdThreshold	) ->	retval, idx, rotation

ビット行列を与えると、マーカーが識別されたかどうかを返す。

辞書内のマーカーid（存在する場合）とその回転への参照を返す。

identify() [2/2]

bool cv::aruco::Dictionary::identify	(	const Mat &	onlyCellPixelRatio,
		int &	idx,
		int &	rotation,
		double	maxCorrectionRate,
		float	validBitIdThreshold ) const

Python:
	cv.aruco.Dictionary.identify(	onlyBits, maxCorrectionRate	) ->	retval, idx, rotation
	cv.aruco.Dictionary.identify(	onlyCellPixelRatio, maxCorrectionRate, validBitIdThreshold	) ->	retval, idx, rotation

0から1の範囲のピクセル比率の行列を与え、マーカーが識別されたかどうかを返す。

辞書内のマーカーid（存在する場合）とその回転への参照を返す。

readDictionary()

bool cv::aruco::Dictionary::readDictionary

(

const cv::FileNode &

fn

)

Python:
	cv.aruco.Dictionary.readDictionary(	fn	) ->	retval

FileNode から新しい辞書を読み込む。

YAMLフォーマットでの Dictionary の例：
nmarkers: 35
markersize: 6
maxCorrectionBits: 5
marker_0: "101011111011111001001001101100000000"
...
marker_34: "011111010000111011111110110101100101"

writeDictionary()

void cv::aruco::Dictionary::writeDictionary	(	FileStorage &	fs,
		const String &	name = String() )

Python:
	cv.aruco.Dictionary.writeDictionary(	fs[, name]	) ->	None

辞書を FileStorage に書き込む。フォーマットは readDictionary() と同じである。

メンバ変数詳解

bytesList

Mat cv::aruco::Dictionary::bytesList

マーカーコード情報。詳細はクラスの説明を参照

markerSize

int cv::aruco::Dictionary::markerSize

次元あたりのビット数

maxCorrectionBits

int cv::aruco::Dictionary::maxCorrectionBits

訂正可能なビットの最大数

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/objdetect/aruco_dictionary.hpp