cv::aruco::CharucoDetector クラス

#include <opencv2/objdetect/charuco_detector.hpp>

Collaboration diagram for cv::aruco::CharucoDetector:

公開メンバ関数
	CharucoDetector (const CharucoBoard &board, const CharucoParameters &charucoParams=CharucoParameters(), const DetectorParameters &detectorParams=DetectorParameters(), const RefineParameters &refineParams=RefineParameters())
	基本的な CharucoDetector のコンストラクタ。
void	detectBoard (InputArray image, OutputArray charucoCorners, OutputArray charucoIds, InputOutputArrayOfArrays markerCorners=noArray(), InputOutputArray markerIds=noArray()) const
	arucoマーカーを検出し、ChArUcoボードコーナーの位置を補間する
void	detectDiamonds (InputArray image, OutputArrayOfArrays diamondCorners, OutputArray diamondIds, InputOutputArrayOfArrays markerCorners=noArray(), InputOutputArray markerIds=noArray()) const
	ChArUco Diamondマーカーを検出する。
const CharucoBoard &	getBoard () const
const CharucoParameters &	getCharucoParameters () const
const DetectorParameters &	getDetectorParameters () const
const RefineParameters &	getRefineParameters () const
void	setBoard (const CharucoBoard &board)
void	setCharucoParameters (CharucoParameters &charucoParameters)
void	setDetectorParameters (const DetectorParameters &detectorParameters)
void	setRefineParameters (const RefineParameters &refineParameters)
Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
	Algorithm ()
virtual	~Algorithm ()
virtual void	clear ()
	アルゴリズムの状態をクリアする。
virtual bool	empty () const
	Algorithm が空の場合（たとえば開始直後や読み込みに失敗した後）に true を返す。
virtual String	getDefaultName () const
virtual void	read (const FileNode &fn)
	ファイルストレージからアルゴリズムの引数を読み込む。
virtual void	save (const String &filename) const
virtual void	write (FileStorage &fs) const
	アルゴリズムの引数をファイルストレージに保存する。
void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

限定公開変数類
Ptr< CharucoDetectorImpl >	charucoDetectorImpl

Additional Inherited Members
Static Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	ファイルからアルゴリズムを読み込む。
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	文字列からアルゴリズムを読み込む。
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	ファイルノードからアルゴリズムを読み込む。
Protected Member Functions inherited from cv::Algorithm
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

構築子と解体子の詳解

CharucoDetector()

cv::aruco::CharucoDetector::CharucoDetector	(	const CharucoBoard &	board,
		const CharucoParameters &	charucoParams = CharucoParameters(),
		const DetectorParameters &	detectorParams = DetectorParameters(),
		const RefineParameters &	refineParams = RefineParameters() )

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector(	board[, charucoParams[, detectorParams[, refineParams]]]	) ->	<aruco_CharucoDetector object>

基本的な CharucoDetector のコンストラクタ。

引数

board	ChArUcoボード
charucoParams	charuco検出パラメータ
detectorParams	マーカー検出のパラメータ
refineParams	マーカーの再検出のパラメータ

メンバ関数詳解

detectBoard()

void cv::aruco::CharucoDetector::detectBoard	(	InputArray	image,
		OutputArray	charucoCorners,
		OutputArray	charucoIds,
		InputOutputArrayOfArrays	markerCorners = noArray(),
		InputOutputArray	markerIds = noArray() ) const

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.detectBoard(	image[, charucoCorners[, charucoIds[, markerCorners[, markerIds]]]]	) ->	charucoCorners, charucoIds, markerCorners, markerIds

arucoマーカーを検出し、ChArUcoボードコーナーの位置を補間する

引数

image	コーナーの精緻化に必要な入力画像。マーカーは検出されないため、corners および ids パラメータで渡す必要がある点に注意する。
charucoCorners	補間されたチェスボードのコーナー。
charucoIds	補間されたチェスボードコーナーの識別子。
markerCorners	既に検出されたマーカーのコーナーのベクトル。各マーカーについて、その4つのコーナーが与えられる（例: std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ）。N個のマーカーが検出された場合、この配列の次元はNx4となる。コーナーの順序は時計回りとする。markerCorners と markerCorners が空の場合、この関数はarucoマーカーとidsを検出する。
markerIds	corners 内の各マーカーに対する識別子のリスト。markerCorners と markerCorners が空の場合、この関数はarucoマーカーとidsを検出する。

この関数は検出されたマーカーを受け取り、検出されたArucoマーカーを用いてChArUcoボード上のチェスボードコーナーの2D位置を返す。

markerCorners と markerCorners が空の場合、detectMarkers() が実行され、ArUco マーカーと ID を検出する。

カメラパラメータが与えられた場合、処理は近似的な姿勢推定に基づき、そうでない場合は局所ホモグラフィに基づく。可視のコーナーのみが返される。各コーナーについて、対応する識別子も charucoIds として返される。

参照

findChessboardCorners

覚え書き

OpenCV 4.6.0以降、偶数行数の場合のChArUcoパターン生成アルゴリズムに非互換な変更があった。OpenCV 4.6.0より前のバージョンで作成されたパターンとの互換性を確保するには cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern() を使用する。詳細はこのissueを参照: https://github.com/opencv/opencv/issues/23152

この関数の呼び出しグラフ:

detectDiamonds()

void cv::aruco::CharucoDetector::detectDiamonds	(	InputArray	image,
		OutputArrayOfArrays	diamondCorners,
		OutputArray	diamondIds,
		InputOutputArrayOfArrays	markerCorners = noArray(),
		InputOutputArray	markerIds = noArray() ) const

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.detectDiamonds(	image[, diamondCorners[, diamondIds[, markerCorners[, markerIds]]]]	) ->	diamondCorners, diamondIds, markerCorners, markerIds

ChArUco ダイヤモンドマーカーを検出する。

引数

image	コーナーのサブピクセル処理に必要な入力画像。
diamondCorners	検出されたダイヤモンドコーナーの出力リスト（ダイヤモンドごとに4コーナー）。順序はマーカーコーナーと同じで、左上、右上、右下、左下となる。detectMarkers が返すコーナーと同様の形式である（例: std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ）。
diamondIds	diamondCorners 内のダイヤモンドの id。各ダイヤモンドの id は実際には Vec4i 型であり、各ダイヤモンドは4つの id を持つ。これらはダイヤモンドを構成する aruco マーカーの id である。
markerCorners	detectMarkers関数で検出されたマーカーコーナーのリスト。markerCorners と markerCorners が空の場合、この関数はarucoマーカーとidsを検出する。
markerIds	markerCorners 内のマーカーidのリスト。markerCorners と markerCorners が空の場合、この関数はarucoマーカーとidsを検出する。

この関数は、事前に検出された ArUco マーカーからダイヤモンドマーカーを検出する。ダイヤモンドは diamondCorners および diamondIds パラメータで返される。カメラキャリブレーションパラメータが与えられた場合、ダイヤモンドの探索は再投影に基づく。与えられない場合、ダイヤモンドの探索はホモグラフィに基づく。ホモグラフィは再投影より高速だが、精度は劣る。

この関数の呼び出しグラフ:

getBoard()

const CharucoBoard & cv::aruco::CharucoDetector::getBoard

(

)

const

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.getBoard(		) ->	retval

getCharucoParameters()

const CharucoParameters & cv::aruco::CharucoDetector::getCharucoParameters

(

)

const

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.getCharucoParameters(		) ->	retval

getDetectorParameters()

const DetectorParameters & cv::aruco::CharucoDetector::getDetectorParameters

(

)

const

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.getDetectorParameters(		) ->	retval

getRefineParameters()

const RefineParameters & cv::aruco::CharucoDetector::getRefineParameters

(

)

const

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.getRefineParameters(		) ->	retval

setBoard()

void cv::aruco::CharucoDetector::setBoard

(

const CharucoBoard &

board

)

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.setBoard(	board	) ->	None

setCharucoParameters()

void cv::aruco::CharucoDetector::setCharucoParameters

(

CharucoParameters &

charucoParameters

)

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.setCharucoParameters(	charucoParameters	) ->	None

setDetectorParameters()

void cv::aruco::CharucoDetector::setDetectorParameters

(

const DetectorParameters &

detectorParameters

)

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.setDetectorParameters(	detectorParameters	) ->	None

setRefineParameters()

void cv::aruco::CharucoDetector::setRefineParameters

(

const RefineParameters &

refineParameters

)

Python:
	cv.aruco.CharucoDetector.setRefineParameters(	refineParameters	) ->	None

メンバ変数詳解

charucoDetectorImpl

Ptr<CharucoDetectorImpl> cv::aruco::CharucoDetector::charucoDetectorImpl

protected

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• opencv2/objdetect/charuco_detector.hpp