OpenCV 4.5.3(日本語機械翻訳)
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#include <depth.hpp>
cv::rgbd::Odometryを継承しています。
公開メンバ関数 |
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FastICPOdometry (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >()) | |
virtual CV_WRAP Size | prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE |
CV_WRAP cv::Mat | getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE |
CV_WRAP void | setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE |
CV_WRAP double | getMaxDistDiff () const |
CV_WRAP void | setMaxDistDiff (float val) |
CV_WRAP float | getAngleThreshold () const |
CV_WRAP void | setAngleThreshold (float f) |
CV_WRAP float | getSigmaDepth () const |
CV_WRAP void | setSigmaDepth (float f) |
CV_WRAP float | getSigmaSpatial () const |
CV_WRAP void | setSigmaSpatial (float f) |
CV_WRAP int | getKernelSize () const |
CV_WRAP void | setKernelSize (int f) |
CV_WRAP cv::Mat | getIterationCounts () const |
CV_WRAP void | setIterationCounts (const cv::Mat &val) |
CV_WRAP int | getTransformType () const CV_OVERRIDE |
CV_WRAP void | setTransformType (int val) CV_OVERRIDE |
![]() |
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CV_WRAP bool | compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const |
CV_WRAP_AS (compute2) bool compute(Ptr< OdometryFrame > &srcFrame | |
![]() |
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virtual CV_WRAP void | clear () |
アルゴリズムの状態をクリアする[【詳解】(英語]
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virtual void | write (FileStorage &fs) const |
アルゴリズムのパラメーターをファイルストレージに格納[【詳解】(英語]
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CV_WRAP void | write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const |
これはオーバーロードされたメンバ関数です。利便性のために用意されています。元の関数との違いは引き数のみです。 |
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virtual CV_WRAP void | read (const FileNode &fn) |
アルゴリズム・パラメータをファイル・ストレージから読み込みます。[【詳解】(英語]
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virtual CV_WRAP bool | empty () const |
が空の場合はtrueを返します。Algorithmが空の場合は真を返します。[【詳解】(英語]
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virtual CV_WRAP void | save (const String &filename) const |
virtual CV_WRAP String | getDefaultName () const |
静的公開メンバ関数 |
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static CV_WRAP Ptr< FastICPOdometry > | create (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >()) |
![]() |
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static CV_WRAP float | DEFAULT_MIN_DEPTH () |
static CV_WRAP float | DEFAULT_MAX_DEPTH () |
static CV_WRAP float | DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF () |
static CV_WRAP float | DEFAULT_MAX_POINTS_PART () |
static CV_WRAP float | DEFAULT_MAX_TRANSLATION () |
static CV_WRAP float | DEFAULT_MAX_ROTATION () |
static CV_WRAP Ptr< Odometry > | create (const String &odometryType) |
![]() |
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template<typename _Tp > | |
static Ptr< _Tp > | read (const FileNode &fn) |
ファイル・ノードからアルゴリズムを読み込む[【詳解】(英語]
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template<typename _Tp > | |
static Ptr< _Tp > | load (const String &filename, const String &objname=String()) |
ファイルからアルゴリズムを読み込む[【詳解】(英語]
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template<typename _Tp > | |
static Ptr< _Tp > | loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String()) |
文字列からアルゴリズムを読み込む[【詳解】(英語]
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限定公開メンバ関数 |
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virtual void | checkParams () const CV_OVERRIDE |
virtual bool | computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE |
![]() |
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void | writeFormat (FileStorage &fs) const |
限定公開変数類 |
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float | maxDistDiff |
float | angleThreshold |
float | sigmaDepth |
float | sigmaSpatial |
int | kernelSize |
Mat | iterCounts |
Mat | cameraMatrix |
その他の継承メンバ |
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![]() |
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enum | { ROTATION = 1 , TRANSLATION = 2 , RIGID_BODY_MOTION = 4 } |
![]() |
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Ptr< OdometryFrame > & | dstFrame |
Ptr< OdometryFrame > OutputArray | Rt |
Ptr< OdometryFrame > OutputArray const Mat & | initRt = Mat()) const |
の高速バージョンです。ICPOdometryKinectFusionの実装で使用されている
cv::rgbd::FastICPOdometry::FastICPOdometry | ( | const Mat & | cameraMatrix, |
float |
maxDistDiff
=
Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF() ,
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||
float |
angleThreshold
=
(float)(30. *CV_PI/180.) ,
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||
float |
sigmaDepth
=
0.04f ,
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||
float |
sigmaSpatial
=
4.5f ,
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||
int |
kernelSize
=
7 ,
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||
const std::vector< int > & |
iterCounts
=
std::vector< int >() |
||
) |
コンストラクタ.
cameraMatrix | カメラ行列 |
maxDistDiff | 2つのフレームのピクセル間の対応関係は,それらの深度差が maxDepthDiff よりも大きい場合,フィルタリングされて除外されます. |
angleThreshold | 対応するピクセルの法線間の角度が threshold よりも大きい場合,そのピクセルは除外されます. |
sigmaDepth | 両側が滑らかな場合、メートル単位の深度シグマ |
sigmaSpatial | ピクセル単位の空間シグマ(バイラテラル・スムースの場合 |
kernelSize | カーネルサイズ(ピクセル):両側平滑の場合 |
iterCounts | 各ピラミッドレベルでの反復回数 |
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protected virtual |
cv::rgbd::Odometryを実装します。
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protected virtual |
cv::rgbd::Odometryを実装します。
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inline virtual |
cv::rgbd::Odometryを実装します。
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inline virtual |
cv::rgbd::Odometryを実装します。
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virtual |
フレーム用のキャッシュを準備します.この関数は,事前に計算されたデータや渡されたデータをチェックし(このデータが満たされていない場合は,エラーを投げます),フレームに必要な残りのすべてのキャッシュデータを計算します.返されるサイズは,用意されたフレームの解像度です.
frame | フレームを処理するためのオドメトリ。 |
cacheType | キャッシュの種類。CACHE_SRC、CACHE_DST、または CACHE_ALL のいずれかです。 |
cv::rgbd::Odometryを再実装します。
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inline virtual |
cv::rgbd::Odometryを実装します。
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inline virtual |
cv::rgbd::Odometryを実装します。