OpenCV 4.5.3(日本語機械翻訳)
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cv::rgbd::FastICPOdometry クラス
RGB-Depth Processing

#include <depth.hpp>

cv::rgbd::Odometryを継承しています。

公開メンバ関数
FastICPOdometry (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())
virtual CV_WRAP Size prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE
CV_WRAP cv::Mat getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE
CV_WRAP void setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE
CV_WRAP double getMaxDistDiff () const
CV_WRAP void setMaxDistDiff (float val)
CV_WRAP float getAngleThreshold () const
CV_WRAP void setAngleThreshold (float f)
CV_WRAP float getSigmaDepth () const
CV_WRAP void setSigmaDepth (float f)
CV_WRAP float getSigmaSpatial () const
CV_WRAP void setSigmaSpatial (float f)
CV_WRAP int getKernelSize () const
CV_WRAP void setKernelSize (int f)
CV_WRAP cv::Mat getIterationCounts () const
CV_WRAP void setIterationCounts (const cv::Mat &val)
CV_WRAP int getTransformType () const CV_OVERRIDE
CV_WRAP void setTransformType (int val) CV_OVERRIDE
- 基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承公開メンバ関数
CV_WRAP bool compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const
CV_WRAP_AS (compute2) bool compute(Ptr< OdometryFrame > &srcFrame
- 基底クラス cv::Algorithm に属する継承公開メンバ関数
virtual CV_WRAP void clear ()
アルゴリズムの状態をクリアする[【詳解】（英語］
virtual void write (FileStorage &fs) const
アルゴリズムのパラメーターをファイルストレージに格納[【詳解】（英語］
CV_WRAP void write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const
これはオーバーロードされたメンバ関数です。利便性のために用意されています。元の関数との違いは引き数のみです。
virtual CV_WRAP void read (const FileNode &fn)
アルゴリズム・パラメータをファイル・ストレージから読み込みます。[【詳解】（英語］
virtual CV_WRAP bool empty () const
が空の場合はtrueを返します。Algorithmが空の場合は真を返します。[【詳解】（英語］
virtual CV_WRAP void save (const String &filename) const
virtual CV_WRAP String getDefaultName () const

静的公開メンバ関数
static CV_WRAP Ptr< FastICPOdometry > create (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())
- 基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承静的公開メンバ関数
static CV_WRAP float DEFAULT_MIN_DEPTH ()
static CV_WRAP float DEFAULT_MAX_DEPTH ()
static CV_WRAP float DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()
static CV_WRAP float DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()
static CV_WRAP float DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()
static CV_WRAP float DEFAULT_MAX_ROTATION ()
static CV_WRAP Ptr< Odometry > create (const String &odometryType)
- 基底クラス cv::Algorithm に属する継承静的公開メンバ関数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp > read (const FileNode &fn)
ファイル・ノードからアルゴリズムを読み込む[【詳解】（英語］
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp > load (const String &filename, const String &objname=String())
ファイルからアルゴリズムを読み込む[【詳解】（英語］
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp > loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
文字列からアルゴリズムを読み込む[【詳解】（英語］

限定公開メンバ関数
virtual void checkParams () const CV_OVERRIDE
virtual bool computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE
- 基底クラス cv::Algorithm に属する継承限定公開メンバ関数
void writeFormat (FileStorage &fs) const

限定公開変数類
float maxDistDiff
float angleThreshold
float sigmaDepth
float sigmaSpatial
int kernelSize
Mat iterCounts
Mat cameraMatrix

その他の継承メンバ
- 基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承公開型
enum { ROTATION = 1 , TRANSLATION = 2 , RIGID_BODY_MOTION = 4 }
- 基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承公開変数類
Ptr< OdometryFrame > & dstFrame
Ptr< OdometryFrame > OutputArray Rt
Ptr< OdometryFrame > OutputArray const Mat & initRt = Mat()) const

詳解

の高速バージョンです。ICPOdometryKinectFusionの実装で使用されている

構築子と解体子

◆ FastICPOdometry()

cv::rgbd::FastICPOdometry::FastICPOdometry ( const Mat & cameraMatrix,
float maxDistDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
float angleThreshold = (float)(30. *CV_PI/180.),
float sigmaDepth = 0.04f,
float sigmaSpatial = 4.5f,
int kernelSize = 7,
const std::vector< int > & iterCounts = std::vector< int >()
)

コンストラクタ．

引数
cameraMatrix カメラ行列
maxDistDiff 2つのフレームのピクセル間の対応関係は，それらの深度差が maxDepthDiff よりも大きい場合，フィルタリングされて除外されます．
angleThreshold 対応するピクセルの法線間の角度が threshold よりも大きい場合，そのピクセルは除外されます．
sigmaDepth 両側が滑らかな場合、メートル単位の深度シグマ
sigmaSpatial ピクセル単位の空間シグマ（バイラテラル・スムースの場合
kernelSize カーネルサイズ（ピクセル）：両側平滑の場合
iterCounts 各ピラミッドレベルでの反復回数

関数詳解

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::FastICPOdometry::checkParams ( ) const
protected virtual

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::FastICPOdometry::computeImpl ( const Ptr< OdometryFrame > & srcFrame,
const Ptr< OdometryFrame > & dstFrame,
OutputArray Rt,
const Mat & initRt
) const
protected virtual

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ getCameraMatrix()

CV_WRAP cv::Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::getCameraMatrix ( ) const
inline virtual
参照
setCameraMatrix

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ getTransformType()

CV_WRAP int cv::rgbd::FastICPOdometry::getTransformType ( ) const
inline virtual
参照
setTransformType

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ prepareFrameCache()

virtual CV_WRAP Size cv::rgbd::FastICPOdometry::prepareFrameCache ( Ptr< OdometryFrame > & frame,
int cacheType
) const
virtual

フレーム用のキャッシュを準備します．この関数は，事前に計算されたデータや渡されたデータをチェックし（このデータが満たされていない場合は，エラーを投げます），フレームに必要な残りのすべてのキャッシュデータを計算します．返されるサイズは，用意されたフレームの解像度です．

引数
frame フレームを処理するためのオドメトリ。
cacheType キャッシュの種類。CACHE_SRC、CACHE_DST、または CACHE_ALL のいずれかです。

cv::rgbd::Odometryを再実装します。

◆ setCameraMatrix()

CV_WRAP void cv::rgbd::FastICPOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )
inline virtual

参照
getCameraMatrix

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ setTransformType()

CV_WRAP void cv::rgbd::FastICPOdometry::setTransformType ( int val )
inline virtual

参照
getTransformType

cv::rgbd::Odometryを実装します。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:
構築: doxygen 1.9.2