#include <depth.hpp>
cv::Algorithmを継承しています。
cv::rgbd::FastICPOdometry,
cv::rgbd::ICPOdometry,
cv::rgbd::RgbdICPOdometry,
cv::rgbd::RgbdOdometryに継承されています。
|
|
| enum |
{
ROTATION
= 1 ,
TRANSLATION
= 2 ,
RIGID_BODY_MOTION
= 4 } |
|
|
|
|
static CV_WRAP float |
DEFAULT_MIN_DEPTH
() |
|
|
static CV_WRAP float |
DEFAULT_MAX_DEPTH
() |
|
|
static CV_WRAP float |
DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF
() |
|
|
static CV_WRAP float |
DEFAULT_MAX_POINTS_PART
() |
|
|
static CV_WRAP float |
DEFAULT_MAX_TRANSLATION
() |
|
|
static CV_WRAP float |
DEFAULT_MAX_ROTATION
() |
|
|
static CV_WRAP
Ptr<
Odometry
> |
create
(const String &odometryType) |
|
| template<typename _Tp >
|
| static
Ptr< _Tp > |
read
(const
FileNode
&fn) |
|
ファイル・ノードからアルゴリズムを読み込む[【詳解】（英語］
|
|
| template<typename _Tp >
|
| static
Ptr< _Tp > |
load
(const String &filename, const String &objname=String()) |
|
ファイルからアルゴリズムを読み込む[【詳解】（英語］
|
|
| template<typename _Tp >
|
| static
Ptr< _Tp > |
loadFromString
(const String &strModel, const String &objname=String()) |
|
文字列からアルゴリズムを読み込む[【詳解】（英語］
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|
◆
anonymous enum
◆
compute()
| CV_WRAP bool cv::rgbd::Odometry::compute
|
( |
const
Mat
& |
srcImage,
|
|
|
const
Mat
& |
srcDepth,
|
|
|
const
Mat
& |
srcMask,
|
|
|
const
Mat
& |
dstImage,
|
|
|
const
Mat
& |
dstDepth,
|
|
|
const
Mat
& |
dstMask,
|
|
|
OutputArray |
Rt,
|
|
|
const
Mat
& |
initRt
=
Mat() |
|
) |
|
const |
ソースフレームからデスティネーションフレームへの変換を計算する方法。オドメトリアルゴリズムの中には，フレームの一部のデータを使用しないものがあります（例えば，ICPは画像を使用しません）。このような場合，対応する引数を空にすることができますMat. このメソッドは，すべての内部計算が可能であり（例えば，十分な対応関係があり，方程式系に解があるなど），結果として生じる変換が，継承する実装によって提供されている場合には，あるテストを満たす場合に，真を返します（例えば，次のように）．Odometryまた，結果として得られる変換が，継承する実装で提供されている場合には，あるテストを満たしています（例えば，最大の並進と回転のための閾値など）．
- 引数
-
| srcImage |
ソースフレームの画像データ (CV_8UC1) |
| srcDepth |
ソースフレームの深度データ (CV_32FC1，単位はメートル)． |
| srcMask |
ソースフレームのどのピクセルを利用するかを設定するマスク (CV_8UC1) |
| dstImage |
デスティネーションフレームの画像データ (CV_8UC1) |
| dstDepth |
デスティネーションフレームの深度データ (CV_32FC1, 単位：m) |
| dstMask |
デスティネーションフレーム（CV_8UC1）のどのピクセルを利用するかを指定するマスク． |
| Rt |
ソースフレームからデスティネーションフレームへの変換結果（剛体運動）： dst_p = Rt * src_p, ここで dst_p はデスティネーションフレーム内の同次点， src_p はソースフレーム内の同次点， Rt は CV_64FC1 型の 4x4 行列です． |
| initRt |
ソースフレームからデスティネーションフレームへの初期変換（オプション） |
◆
CV_WRAP_AS()
| cv::rgbd::Odometry::CV_WRAP_AS
|
( |
compute2 |
|
) |
& |
ソースフレームからデスティネーションフレームへの変換を計算するもう1つの方法．これは，フレームデータ（画像ピラミッド，法線など）を計算する手間を省くためのものです．
◆
getCameraMatrix()
| virtual CV_WRAP
cv::Mat
cv::rgbd::Odometry::getCameraMatrix
|
( |
|
) |
const |
|
pure virtual
|
◆
getTransformType()
| virtual CV_WRAP int cv::rgbd::Odometry::getTransformType
|
( |
|
) |
const |
|
pure virtual
|
◆
prepareFrameCache()
| virtual CV_WRAP
Size
cv::rgbd::Odometry::prepareFrameCache
|
( |
Ptr<
OdometryFrame
> & |
frame,
|
|
|
int |
cacheType |
|
) |
|
const |
|
virtual
|
◆
setCameraMatrix()
| virtual CV_WRAP void cv::rgbd::Odometry::setCameraMatrix
|
( |
const
cv::Mat
& |
val
|
) |
|
|
pure virtual
|
◆
setTransformType()
| virtual CV_WRAP void cv::rgbd::Odometry::setTransformType
|
( |
int |
val
|
) |
|
|
pure virtual
|
このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:
基底クラス
cv::Algorithm
に属する継承公開メンバ関数