#include <depth.hpp>

cv::rgbd::Odometryを継承しています。

公開メンバ関数
	RgbdICPOdometry (const Mat &cameraMatrix, float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), const std::vector< float > &minGradientMagnitudes=std::vector< float >(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

virtual CV_WRAP Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE

CV_WRAP cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE

CV_WRAP void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE

CV_WRAP double	getMinDepth () const

CV_WRAP void	setMinDepth (double val)

CV_WRAP double	getMaxDepth () const

CV_WRAP void	setMaxDepth (double val)

CV_WRAP double	getMaxDepthDiff () const

CV_WRAP void	setMaxDepthDiff (double val)

CV_WRAP double	getMaxPointsPart () const

CV_WRAP void	setMaxPointsPart (double val)

CV_WRAP cv::Mat	getIterationCounts () const

CV_WRAP void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)

CV_WRAP cv::Mat	getMinGradientMagnitudes () const

CV_WRAP void	setMinGradientMagnitudes (const cv::Mat &val)

CV_WRAP int	getTransformType () const CV_OVERRIDE

CV_WRAP void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE

CV_WRAP double	getMaxTranslation () const

CV_WRAP void	setMaxTranslation (double val)

CV_WRAP double	getMaxRotation () const

CV_WRAP void	setMaxRotation (double val)

CV_WRAP Ptr< RgbdNormals >	getNormalsComputer () const

基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承公開メンバ関数
CV_WRAP bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

	CV_WRAP_AS (compute2) bool compute(Ptr< OdometryFrame > &srcFrame

基底クラス cv::Algorithm に属する継承公開メンバ関数
virtual CV_WRAP void	clear ()
	アルゴリズムの状態をクリアする[【詳解】（英語］

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	アルゴリズムのパラメーターをファイルストレージに格納[【詳解】（英語］

CV_WRAP void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const
	これはオーバーロードされたメンバ関数です。利便性のために用意されています。元の関数との違いは引き数のみです。

virtual CV_WRAP void	read (const FileNode &fn)
	アルゴリズム・パラメータをファイル・ストレージから読み込みます。[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP bool	empty () const
	が空の場合はtrueを返します。Algorithmが空の場合は真を返します。[【詳解】（英語］

virtual CV_WRAP void	save (const String &filename) const

virtual CV_WRAP String	getDefaultName () const

静的公開メンバ関数
static CV_WRAP Ptr< RgbdICPOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix=Mat(), float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), const std::vector< float > &minGradientMagnitudes=std::vector< float >(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承静的公開メンバ関数
static CV_WRAP float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static CV_WRAP float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static CV_WRAP Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

基底クラス cv::Algorithm に属する継承静的公開メンバ関数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	ファイル・ノードからアルゴリズムを読み込む[【詳解】（英語］

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	ファイルからアルゴリズムを読み込む[【詳解】（英語］

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	文字列からアルゴリズムを読み込む[【詳解】（英語］

限定公開メンバ関数
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE

基底クラス cv::Algorithm に属する継承限定公開メンバ関数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

限定公開変数類
double	minDepth

double	maxDepth

double	maxDepthDiff

double	maxPointsPart

Mat	iterCounts

Mat	minGradientMagnitudes

Mat	cameraMatrix

int	transformType

double	maxTranslation

double	maxRotation

Ptr< RgbdNormals >	normalsComputer

その他の継承メンバ
基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承公開型
enum	{ ROTATION = 1 , TRANSLATION = 2 , RIGID_BODY_MOTION = 4 }

基底クラス cv::rgbd::Odometry に属する継承公開変数類
Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame

Ptr< OdometryFrame > OutputArray	Rt

Ptr< OdometryFrame > OutputArray const Mat &	initRt = Mat()) const

詳解

Odometry合体するRgbdOdometryおよびICPOdometryは，それらのエネルギー関数の和を最小化することで結合します．

構築子と解体子

◆ RgbdICPOdometry()

cv::rgbd::RgbdICPOdometry::RgbdICPOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	minDepth = `Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH()`,
		float	maxDepth = `Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH()`,
		float	maxDepthDiff = `Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()`,
		float	maxPointsPart = `Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART()`,
		const std::vector< int > &	iterCounts = `std::vector< int >()`,
		const std::vector< float > &	minGradientMagnitudes = `std::vector< float >()`,
		int	transformType = `Odometry::RIGID_BODY_MOTION`
	)

コンストラクタ．

引数

cameraMatrix	カメラ行列
minDepth	深さがminDepthよりも小さいピクセルは使用されません。
maxDepth	深さがmaxDepthよりも大きいピクセルは使用されません。
maxDepthDiff	2つのフレームのピクセル間の対応関係は，それらの深度差が maxDepthDiff よりも大きい場合，フィルタリングされて除外されます．
maxPointsPart	このメソッドは，frameWidth x frameHeight x pointsPartサイズのランダムなピクセルサブセットを使用します．
iterCounts	各ピラミッドレベルでの反復回数。
minGradientMagnitudes	各ピラミッドレベルにおいて，グラデーションの大きさが minGradientMagnitudes[level] よりも小さいピクセルは除外されます。
transformType	トラスフォーメーションのクラス

関数詳解

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::checkParams ( ) const

protected virtual

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::RgbdICPOdometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt
	)		const

protected virtual

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ getCameraMatrix()

CV_WRAP cv::Mat cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inline virtual

参照: setCameraMatrix

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ getTransformType()

CV_WRAP int cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getTransformType ( ) const

inline virtual

参照: setTransformType

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ prepareFrameCache()

virtual CV_WRAP Size cv::rgbd::RgbdICPOdometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType
	)		const

virtual

フレーム用のキャッシュを準備します．この関数は，事前に計算されたデータや渡されたデータをチェックし（このデータが満たされていない場合は，エラーを投げます），フレームに必要な残りのすべてのキャッシュデータを計算します．返されるサイズは，用意されたフレームの解像度です．

引数

frame	フレームを処理するためのオドメトリ。
cacheType	キャッシュの種類。CACHE_SRC、CACHE_DST、または CACHE_ALL のいずれかです。

cv::rgbd::Odometryを再実装します。

◆ setCameraMatrix()

CV_WRAP void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

inline virtual

参照: getCameraMatrix

cv::rgbd::Odometryを実装します。

◆ setTransformType()

CV_WRAP void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setTransformType ( int val )

inline virtual

参照: getTransformType

cv::rgbd::Odometryを実装します。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

depth.hpp

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

その他の継承メンバ

詳解

構築子と解体子

◆ RgbdICPOdometry()

関数詳解

◆ checkParams()

◆ computeImpl()

◆ getCameraMatrix()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setTransformType()