ピンホールカメラと全方位カメラをサポートする複数カメラキャリブレーション用のクラス。全方位カメラモデルについては、ccalib モジュールの omnidir.hpp を参照のこと。まず各カメラを個別にキャリブレーションし、その後にバンドル調整に似た最適化を適用して外部パラメータを精緻化する。現時点ではキャリブレーション用に "random" パターンのみをサポートしている。詳細は ccalib モジュールの randomPattern.hpp を参照。使用する画像は "cameraIdx-timestamp.*" という名前にする必要があり、同じタイムスタンプを持つ複数の画像は、同じパターンを撮影したものであることを意味する。cameraIdx は 0 から始める必要がある。続きを読む...

#include <opencv2/ccalib/multicalib.hpp>

Collaboration diagram for cv::multicalib::MultiCameraCalibration:

クラス
struct	edge

struct	vertex

公開型
enum	{ PINHOLE , OMNIDIRECTIONAL }

公開メンバ関数
	MultiCameraCalibration (int cameraType, int nCameras, const std::string &fileName, float patternWidth, float patternHeight, int verbose=0, int showExtration=0, int nMiniMatches=20, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7), Ptr< FeatureDetector > detector=xfeatures2d::AKAZE::create(xfeatures2d::AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorExtractor > descriptor=xfeatures2d::AKAZE::create(xfeatures2d::AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorMatcher > matcher=DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1"))

void	initialize ()

void	loadImages ()

double	optimizeExtrinsics ()

double	run ()

void	writeParameters (const std::string &filename)

詳細説明

ピンホールカメラと全方位カメラをサポートする複数カメラキャリブレーション用のクラス。全方位カメラモデルについては、ccalib モジュールの omnidir.hpp を参照のこと。まず各カメラを個別にキャリブレーションし、その後にバンドル調整に似た最適化を適用して外部パラメータを精緻化する。現時点ではキャリブレーション用に "random" パターンのみをサポートしている。詳細は ccalib モジュールの randomPattern.hpp を参照。使用する画像は "cameraIdx-timestamp.*" という名前にする必要があり、同じタイムスタンプを持つ複数の画像は、同じパターンを撮影したものであることを意味する。cameraIdx は 0 から始める必要がある。

詳細については、論文 B. Li, L. Heng, K. Kevin and M. Pollefeys, "A Multiple-Camera System Calibration Toolbox Using A Feature Descriptor-Based Calibration Pattern", in IROS 2013 を参照のこと。

列挙型メンバ詳解

◆ anonymous enum

anonymous enum

列挙値
PINHOLE
OMNIDIRECTIONAL

構築子と解体子の詳解

◆ MultiCameraCalibration()

cv::multicalib::MultiCameraCalibration::MultiCameraCalibration	(	int	cameraType,
		int	nCameras,
		const std::string &	fileName,
		float	patternWidth,
		float	patternHeight,
		int	verbose = 0,
		int	showExtration = 0,
		int	nMiniMatches = 20,
		int	flags = 0,
		TermCriteria	criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7),
		Ptr< FeatureDetector >	detector = xfeatures2d::AKAZE::create(xfeatures2d::AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f),
		Ptr< DescriptorExtractor >	descriptor = xfeatures2d::AKAZE::create(xfeatures2d::AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f),
		Ptr< DescriptorMatcher >	matcher = DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1") )

メンバ関数詳解

◆ initialize()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::initialize ( )

◆ loadImages()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::loadImages ( )

◆ optimizeExtrinsics()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::optimizeExtrinsics ( )

◆ run()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::run ( )

◆ writeParameters()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::writeParameters ( const std::string & filename )

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/ccalib/multicalib.hpp

クラス

公開型

公開メンバ関数