#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

Collaboration diagram for cv::rgbd::ICPOdometry:

公開メンバ関数
	ICPOdometry ()

	ICPOdometry (const Mat &cameraMatrix, float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE

cv::Mat	getIterationCounts () const

double	getMaxDepth () const

double	getMaxDepthDiff () const

double	getMaxPointsPart () const

double	getMaxRotation () const

double	getMaxTranslation () const

double	getMinDepth () const

Ptr< RgbdNormals >	getNormalsComputer () const

int	getTransformType () const CV_OVERRIDE

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE

void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE

void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)

void	setMaxDepth (double val)

void	setMaxDepthDiff (double val)

void	setMaxPointsPart (double val)

void	setMaxRotation (double val)

void	setMaxTranslation (double val)

void	setMinDepth (double val)

void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE

Public Member Functions inherited from cv::rgbd::Odometry
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	アルゴリズムの状態をクリアする。

virtual bool	empty () const
	Algorithm が空の場合（たとえば開始直後や読み込みに失敗した後）に true を返す。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	ファイルストレージからアルゴリズムの引数を読み込む。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	アルゴリズムの引数をファイルストレージに保存する。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静的公開メンバ関数
static Ptr< ICPOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix=Mat(), float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

Static Public Member Functions inherited from cv::rgbd::Odometry
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

Static Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	ファイルからアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	文字列からアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	ファイルノードからアルゴリズムを読み込む。

限定公開メンバ関数
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE

Protected Member Functions inherited from cv::rgbd::Odometry
Protected Member Functions inherited from cv::Algorithm
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

限定公開変数類
Mat	cameraMatrix

Mat	iterCounts

double	maxDepth

double	maxDepthDiff

double	maxPointsPart

double	maxRotation

double	maxTranslation

double	minDepth

Ptr< RgbdNormals >	normalsComputer

int	transformType

Additional Inherited Members
Public Types inherited from cv::rgbd::Odometry
enum	{ ROTATION = 1 , TRANSLATION = 2 , RIGID_BODY_MOTION = 4 }

詳細説明

論文「KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking」(Richard A. Newcombe, Andrew Fitzgibbon, ほか, SIGGRAPH, 2011) に基づく Odometry。

構築子と解体子の詳解

◆ ICPOdometry() [1/2]

cv::rgbd::ICPOdometry::ICPOdometry ( )

◆ ICPOdometry() [2/2]

cv::rgbd::ICPOdometry::ICPOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	minDepth = Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(),
		float	maxDepth = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(),
		float	maxDepthDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		float	maxPointsPart = Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(),
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >(),
		int	transformType = Odometry::RIGID_BODY_MOTION )

コンストラクタ。

引数

cameraMatrix	カメラ行列
minDepth	minDepth より小さいビット深度のピクセルは使用されない
maxDepth	maxDepth より大きいビット深度のピクセルは使用されない
maxDepthDiff	与えられた2つのフレームのピクセル間の対応は、ビット深度の差が maxDepthDiff より大きい場合にフィルタリングで除外される
maxPointsPart	この手法は frameWidth x frameHeight x pointsPart のサイズのランダムなピクセル部分集合を使用する
iterCounts	各ピラミッド階層での反復回数。
transformType	変換のクラス

メンバ関数詳解

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::ICPOdometry::checkParams ( ) const

protectedvirtual

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::ICPOdometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt ) const

protectedvirtual

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ create()

static Ptr< ICPOdometry > cv::rgbd::ICPOdometry::create	(	const Mat &	cameraMatrix = Mat(),
		float	minDepth = Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(),
		float	maxDepth = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(),
		float	maxDepthDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		float	maxPointsPart = Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(),
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >(),
		int	transformType = Odometry::RIGID_BODY_MOTION )

static

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, maxPointsPart[, iterCounts[, transformType]]]]]]]	) ->	retval
	cv.rgbd.ICPOdometry_create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, maxPointsPart[, iterCounts[, transformType]]]]]]]	) ->	retval

◆ getCameraMatrix()

cv::Mat cv::rgbd::ICPOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inlinevirtual

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

参照: setCameraMatrix

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ getIterationCounts()

cv::Mat cv::rgbd::ICPOdometry::getIterationCounts ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getIterationCounts(		) ->	retval

◆ getMaxDepth()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxDepth ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxDepth(		) ->	retval

◆ getMaxDepthDiff()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxDepthDiff ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxDepthDiff(		) ->	retval

◆ getMaxPointsPart()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxPointsPart ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxPointsPart(		) ->	retval

◆ getMaxRotation()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxRotation ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxRotation(		) ->	retval

◆ getMaxTranslation()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxTranslation ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxTranslation(		) ->	retval

◆ getMinDepth()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMinDepth ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMinDepth(		) ->	retval

◆ getNormalsComputer()

Ptr< RgbdNormals > cv::rgbd::ICPOdometry::getNormalsComputer ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getNormalsComputer(		) ->	retval

◆ getTransformType()

int cv::rgbd::ICPOdometry::getTransformType ( ) const

inlinevirtual

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.getTransformType(		) ->	retval

参照: setTransformType

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::ICPOdometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType ) const

virtual

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

フレームのキャッシュを準備する。この関数は事前計算済みまたは渡されたデータを検査し (このデータが条件を満たさない場合はエラーを送出する)、フレームに必要な残りのキャッシュデータをすべて計算する。返されるサイズは準備されたフレームの解像度である。

引数

frame	フレームを処理するオドメトリ。
cacheType	キャッシュの種類: CACHE_SRC, CACHE_DST または CACHE_ALL。

cv::rgbd::Odometry から再実装されている。

◆ setCameraMatrix()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

inlinevirtual

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.setCameraMatrix(	val	) ->	None

参照: getCameraMatrix

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ setIterationCounts()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setIterationCounts ( const cv::Mat & val )

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.setIterationCounts(	val	) ->	None

◆ setMaxDepth()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxDepth ( double val )

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxDepth(	val	) ->	None

◆ setMaxDepthDiff()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxDepthDiff ( double val )

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxDepthDiff(	val	) ->	None

◆ setMaxPointsPart()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxPointsPart ( double val )

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxPointsPart(	val	) ->	None

◆ setMaxRotation()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxRotation ( double val )

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxRotation(	val	) ->	None

◆ setMaxTranslation()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxTranslation ( double val )

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxTranslation(	val	) ->	None

◆ setMinDepth()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMinDepth ( double val )

inline

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMinDepth(	val	) ->	None

◆ setTransformType()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setTransformType ( int val )

inlinevirtual

Python:
	cv.rgbd.ICPOdometry.setTransformType(	val	) ->	None

参照: getTransformType

cv::rgbd::Odometry を実装している。

メンバ変数詳解

◆ cameraMatrix

Mat cv::rgbd::ICPOdometry::cameraMatrix

protected

◆ iterCounts

Mat cv::rgbd::ICPOdometry::iterCounts

protected

◆ maxDepth

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxDepth

protected

◆ maxDepthDiff

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxDepthDiff

protected

◆ maxPointsPart

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxPointsPart

protected

◆ maxRotation

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxRotation

protected

◆ maxTranslation

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxTranslation

protected

◆ minDepth

double cv::rgbd::ICPOdometry::minDepth

protected

◆ normalsComputer

Ptr<RgbdNormals> cv::rgbd::ICPOdometry::normalsComputer

mutableprotected

◆ transformType

int cv::rgbd::ICPOdometry::transformType

protected

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/rgbd/depth.hpp

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

Additional Inherited Members

詳細説明

構築子と解体子の詳解

◆ ICPOdometry() [1/2]

◆ ICPOdometry() [2/2]

メンバ関数詳解

◆ checkParams()

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ getCameraMatrix()

◆ getIterationCounts()

◆ getMaxDepth()

◆ getMaxDepthDiff()

◆ getMaxPointsPart()

◆ getMaxRotation()

◆ getMaxTranslation()

◆ getMinDepth()

◆ getNormalsComputer()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setIterationCounts()

◆ setMaxDepth()

◆ setMaxDepthDiff()

◆ setMaxPointsPart()

◆ setMaxRotation()

◆ setMaxTranslation()

◆ setMinDepth()

◆ setTransformType()

メンバ変数詳解

◆ cameraMatrix

◆ iterCounts

◆ maxDepth

◆ maxDepthDiff

◆ maxPointsPart

◆ maxRotation

◆ maxTranslation

◆ minDepth

◆ normalsComputer

◆ transformType