#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

Collaboration diagram for cv::rgbd::Odometry:

公開型
enum	{ ROTATION = 1 , TRANSLATION = 2 , RIGID_BODY_MOTION = 4 }

公開メンバ関数
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

virtual cv::Mat	getCameraMatrix () const =0

virtual int	getTransformType () const =0

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const

virtual void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val)=0

virtual void	setTransformType (int val)=0

Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	アルゴリズムの状態をクリアする。

virtual bool	empty () const
	Algorithm が空の場合（たとえば開始直後や読み込みに失敗した後）に true を返す。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	ファイルストレージからアルゴリズムの引数を読み込む。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	アルゴリズムの引数をファイルストレージに保存する。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静的公開メンバ関数
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

Static Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	ファイルからアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	文字列からアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	ファイルノードからアルゴリズムを読み込む。

限定公開メンバ関数
virtual void	checkParams () const =0

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const =0

Protected Member Functions inherited from cv::Algorithm
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

詳細説明

オドメトリ計算のための基底クラス。

列挙型メンバ詳解

◆ anonymous enum

anonymous enum

変換のクラス

列挙値
ROTATION
TRANSLATION
RIGID_BODY_MOTION

メンバ関数詳解

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::Odometry::checkParams ( ) const

protectedpure virtual

cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry、および cv::rgbd::RgbdOdometry で実装されている。

◆ compute() [1/2]

bool cv::rgbd::Odometry::compute	(	const Mat &	srcImage,
		const Mat &	srcDepth,
		const Mat &	srcMask,
		const Mat &	dstImage,
		const Mat &	dstDepth,
		const Mat &	dstMask,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt = Mat() ) const

Python:
	cv.rgbd.Odometry.compute(	srcImage, srcDepth, srcMask, dstImage, dstDepth, dstMask[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt
	cv.rgbd.Odometry.compute2(	srcFrame, dstFrame[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt

ソースフレームから出力先フレームへの変換を計算するメソッド。一部のオドメトリアルゴリズムはフレームの一部のデータを使用しない（例: ICPは画像を使用しない）。そのような場合、対応する引数は空の Mat として設定できる。このメソッドは、すべての内部計算が可能であり（例: 十分な対応点があった、連立方程式に解がある、など）、かつ Odometry の継承実装によって提供されるテスト（例: 最大並進・回転のしきい値）を結果の変換が満たす場合に true を返す。

引数

srcImage	ソースフレームの画像データ (CV_8UC1)
srcDepth	ソースフレームの深度データ (CV_32FC1, メートル単位)
srcMask	ソースフレームから使用するピクセルを設定するマスク (CV_8UC1)
dstImage	出力先フレームの画像データ (CV_8UC1)
dstDepth	出力先フレームの深度データ (CV_32FC1, メートル単位)
dstMask	出力先フレームから使用するピクセルを設定するマスク (CV_8UC1)
Rt	ソースフレームから出力先フレームへの結果として得られる変換（剛体運動）: dst_p = Rt * src_p。ここで dst_p は出力先フレームにおける同次座標の点、src_p はソースフレームにおける同次座標の点、Rt は CV_64FC1 型の4x4行列である。
initRt	ソースフレームから出力先フレームへの初期変換（省略可能）

◆ compute() [2/2]

bool cv::rgbd::Odometry::compute	(	Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt = Mat() ) const

Python:
	cv.rgbd.Odometry.compute(	srcImage, srcDepth, srcMask, dstImage, dstDepth, dstMask[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt
	cv.rgbd.Odometry.compute2(	srcFrame, dstFrame[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt

ソースフレームから出力先フレームへの変換を計算するもう一つのメソッド。フレームデータ（画像ピラミッド、法線など）の計算を節約するために設計されている。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::Odometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt ) const

protectedpure virtual

cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry、および cv::rgbd::RgbdOdometry で実装されている。

◆ create()

static Ptr< Odometry > cv::rgbd::Odometry::create ( const String & odometryType )

static

Python:
	cv.rgbd.Odometry.create(	odometryType	) ->	retval
	cv.rgbd.Odometry_create(	odometryType	) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH ( )

inlinestatic

Python:
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_DEPTH(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ( )

inlinestatic

Python:
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_POINTS_PART()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART ( )

inlinestatic

Python:
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_POINTS_PART(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_ROTATION()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_ROTATION ( )

inlinestatic

Python:
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_ROTATION(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_TRANSLATION()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_TRANSLATION ( )

inlinestatic

Python:
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_TRANSLATION(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MIN_DEPTH()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH ( )

inlinestatic

Python:
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MIN_DEPTH(		) ->	retval

◆ getCameraMatrix()

virtual cv::Mat cv::rgbd::Odometry::getCameraMatrix ( ) const

pure virtual

Python:
	cv.rgbd.Odometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

参照: setCameraMatrix

cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry、および cv::rgbd::RgbdOdometry で実装されている。

◆ getTransformType()

virtual int cv::rgbd::Odometry::getTransformType ( ) const

pure virtual

Python:
	cv.rgbd.Odometry.getTransformType(		) ->	retval

参照: setTransformType

cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry、および cv::rgbd::RgbdOdometry で実装されている。

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::Odometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType ) const

virtual

Python:
	cv.rgbd.Odometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

フレームのキャッシュを準備する。この関数は事前計算済みまたは渡されたデータを検査し (このデータが条件を満たさない場合はエラーを送出する)、フレームに必要な残りのキャッシュデータをすべて計算する。返されるサイズは準備されたフレームの解像度である。

引数

frame	フレームを処理するオドメトリ。
cacheType	キャッシュの種類: CACHE_SRC, CACHE_DST または CACHE_ALL。

cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry、および cv::rgbd::RgbdOdometry で再実装されている。

◆ setCameraMatrix()

virtual void cv::rgbd::Odometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

pure virtual

Python:
	cv.rgbd.Odometry.setCameraMatrix(	val	) ->	None

参照: getCameraMatrix

cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry、および cv::rgbd::RgbdOdometry で実装されている。

◆ setTransformType()

virtual void cv::rgbd::Odometry::setTransformType ( int val )

pure virtual

Python:
	cv.rgbd.Odometry.setTransformType(	val	) ->	None

参照: getTransformType

cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry、および cv::rgbd::RgbdOdometry で実装されている。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/rgbd/depth.hpp

公開型

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

詳細説明

列挙型メンバ詳解

◆ anonymous enum

メンバ関数詳解

◆ checkParams()

◆ compute() [1/2]

◆ compute() [2/2]

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH()

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()

◆ DEFAULT_MAX_POINTS_PART()

◆ DEFAULT_MAX_ROTATION()

◆ DEFAULT_MAX_TRANSLATION()

◆ DEFAULT_MIN_DEPTH()

◆ getCameraMatrix()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setTransformType()