#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

Collaboration diagram for cv::rgbd::FastICPOdometry:

公開メンバ関数
	FastICPOdometry ()

	FastICPOdometry (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())

float	getAngleThreshold () const

cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE

cv::Mat	getIterationCounts () const

int	getKernelSize () const

double	getMaxDistDiff () const

float	getSigmaDepth () const

float	getSigmaSpatial () const

int	getTransformType () const CV_OVERRIDE

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE

void	setAngleThreshold (float f)

void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE

void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)

void	setKernelSize (int f)

void	setMaxDistDiff (float val)

void	setSigmaDepth (float f)

void	setSigmaSpatial (float f)

void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE

Public Member Functions inherited from cv::rgbd::Odometry
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	アルゴリズムの状態をクリアする。

virtual bool	empty () const
	Algorithm が空の場合（たとえば開始直後や読み込みに失敗した後）に true を返す。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	ファイルストレージからアルゴリズムの引数を読み込む。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	アルゴリズムの引数をファイルストレージに保存する。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静的公開メンバ関数
static Ptr< FastICPOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())

Static Public Member Functions inherited from cv::rgbd::Odometry
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

Static Public Member Functions inherited from cv::Algorithm
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	ファイルからアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	文字列からアルゴリズムを読み込む。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	ファイルノードからアルゴリズムを読み込む。

限定公開メンバ関数
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE

Protected Member Functions inherited from cv::rgbd::Odometry
Protected Member Functions inherited from cv::Algorithm
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

限定公開変数類
float	angleThreshold

Mat	cameraMatrix

Mat	iterCounts

int	kernelSize

float	maxDistDiff

float	sigmaDepth

float	sigmaSpatial

Additional Inherited Members
Public Types inherited from cv::rgbd::Odometry
enum	{ ROTATION = 1 , TRANSLATION = 2 , RIGID_BODY_MOTION = 4 }

詳細説明

KinectFusion の実装で使われる ICPOdometry の高速版。主な相違点の一覧:

並列で動作する
universal intrinsics で記述されている
角度で点をフィルタリングする
点と法線を補間する
マスクや最小/最大ビット深度によるフィルタリングを使用しない
点のランダムなサブセットを使用しない
Rt 変換タイプのみをサポートする
入力型として4要素の float ベクトルのみをサポートする

構築子と解体子の詳解

◆ FastICPOdometry() [1/2]

cv::rgbd::FastICPOdometry::FastICPOdometry ( )

◆ FastICPOdometry() [2/2]

cv::rgbd::FastICPOdometry::FastICPOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	maxDistDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		float	angleThreshold = (float)(30. *CV_PI/180.),
		float	sigmaDepth = 0.04f,
		float	sigmaSpatial = 4.5f,
		int	kernelSize = 7,
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >() )

コンストラクタ。

引数

cameraMatrix	カメラ行列
maxDistDiff	与えられた2つのフレームのピクセル間の対応は、ビット深度の差が maxDepthDiff より大きい場合にフィルタリングで除外される
angleThreshold	対応点の法線間の角度がしきい値より大きい場合、その対応点は除外される
sigmaDepth	バイラテラル平滑化における深度のシグマ（メートル単位）
sigmaSpatial	バイラテラル平滑化における空間方向のシグマ（ピクセル単位）
kernelSize	バイラテラル平滑化のカーネルサイズ（ピクセル単位）
iterCounts	各ピラミッドレベルでの反復回数

メンバ関数詳解

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::FastICPOdometry::checkParams ( ) const

protectedvirtual

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::FastICPOdometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt ) const

protectedvirtual

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ create()

static Ptr< FastICPOdometry > cv::rgbd::FastICPOdometry::create	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	maxDistDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		float	angleThreshold = (float)(30. *CV_PI/180.),
		float	sigmaDepth = 0.04f,
		float	sigmaSpatial = 4.5f,
		int	kernelSize = 7,
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >() )

static

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.create(	cameraMatrix[, maxDistDiff[, angleThreshold[, sigmaDepth[, sigmaSpatial[, kernelSize[, iterCounts]]]]]]	) ->	retval
	cv.rgbd.FastICPOdometry_create(	cameraMatrix[, maxDistDiff[, angleThreshold[, sigmaDepth[, sigmaSpatial[, kernelSize[, iterCounts]]]]]]	) ->	retval

◆ getAngleThreshold()

float cv::rgbd::FastICPOdometry::getAngleThreshold ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getAngleThreshold(		) ->	retval

◆ getCameraMatrix()

cv::Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inlinevirtual

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

参照: setCameraMatrix

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ getIterationCounts()

cv::Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::getIterationCounts ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getIterationCounts(		) ->	retval

◆ getKernelSize()

int cv::rgbd::FastICPOdometry::getKernelSize ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getKernelSize(		) ->	retval

◆ getMaxDistDiff()

double cv::rgbd::FastICPOdometry::getMaxDistDiff ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getMaxDistDiff(		) ->	retval

◆ getSigmaDepth()

float cv::rgbd::FastICPOdometry::getSigmaDepth ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getSigmaDepth(		) ->	retval

◆ getSigmaSpatial()

float cv::rgbd::FastICPOdometry::getSigmaSpatial ( ) const

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getSigmaSpatial(		) ->	retval

◆ getTransformType()

int cv::rgbd::FastICPOdometry::getTransformType ( ) const

inlinevirtual

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getTransformType(		) ->	retval

参照: setTransformType

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::FastICPOdometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType ) const

virtual

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

フレームのキャッシュを準備する。この関数は事前計算済みまたは渡されたデータを検査し (このデータが条件を満たさない場合はエラーを送出する)、フレームに必要な残りのキャッシュデータをすべて計算する。返されるサイズは準備されたフレームの解像度である。

引数

frame	フレームを処理するオドメトリ。
cacheType	キャッシュの種類: CACHE_SRC, CACHE_DST または CACHE_ALL。

cv::rgbd::Odometry から再実装されている。

◆ setAngleThreshold()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setAngleThreshold ( float f )

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setAngleThreshold(	f	) ->	None

◆ setCameraMatrix()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

inlinevirtual

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setCameraMatrix(	val	) ->	None

参照: getCameraMatrix

cv::rgbd::Odometry を実装している。

◆ setIterationCounts()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setIterationCounts ( const cv::Mat & val )

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setIterationCounts(	val	) ->	None

◆ setKernelSize()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setKernelSize ( int f )

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setKernelSize(	f	) ->	None

◆ setMaxDistDiff()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setMaxDistDiff ( float val )

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setMaxDistDiff(	val	) ->	None

◆ setSigmaDepth()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setSigmaDepth ( float f )

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setSigmaDepth(	f	) ->	None

◆ setSigmaSpatial()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setSigmaSpatial ( float f )

inline

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setSigmaSpatial(	f	) ->	None

◆ setTransformType()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setTransformType ( int val )

inlinevirtual

Python:
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setTransformType(	val	) ->	None

参照: getTransformType

cv::rgbd::Odometry を実装している。

メンバ変数詳解

◆ angleThreshold

float cv::rgbd::FastICPOdometry::angleThreshold

protected

◆ cameraMatrix

Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::cameraMatrix

protected

◆ iterCounts

Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::iterCounts

protected

◆ kernelSize

int cv::rgbd::FastICPOdometry::kernelSize

protected

◆ maxDistDiff

float cv::rgbd::FastICPOdometry::maxDistDiff

protected

◆ sigmaDepth

float cv::rgbd::FastICPOdometry::sigmaDepth

protected

◆ sigmaSpatial

float cv::rgbd::FastICPOdometry::sigmaSpatial

protected

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

opencv2/rgbd/depth.hpp

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

Additional Inherited Members

詳細説明

構築子と解体子の詳解

◆ FastICPOdometry() [1/2]

◆ FastICPOdometry() [2/2]

メンバ関数詳解

◆ checkParams()

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ getAngleThreshold()

◆ getCameraMatrix()

◆ getIterationCounts()

◆ getKernelSize()

◆ getMaxDistDiff()

◆ getSigmaDepth()

◆ getSigmaSpatial()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setAngleThreshold()

◆ setCameraMatrix()

◆ setIterationCounts()

◆ setKernelSize()

◆ setMaxDistDiff()

◆ setSigmaDepth()

◆ setSigmaSpatial()

◆ setTransformType()

メンバ変数詳解

◆ angleThreshold

◆ cameraMatrix

◆ iterCounts

◆ kernelSize

◆ maxDistDiff

◆ sigmaDepth

◆ sigmaSpatial